在生产线上安装定位气缸 ，首先将第一个工件定位，接着第二个气缸进行第二个工件的定位，

2、 抓取

机器人到工作位置同时抓取两个工件，

3、 放置

在一般位置同时放置两个工件，由于泡沫板采用5*5的安放方式，所以在第五个工件需要先放一个，再放另外一个，

4、 更换泡沫板

2.3控制模式分类

1、 自动模式

机器人自动上下料可以实现自动上下料生产，需要人工进行物料的输送工作。

2、 手动模式

操作者借助人机界面或机器人示教手动完成机器人抓取、放置等操作

3、 紧急模式

在运行过程中紧急情况发生，所有设备立即停止运行，进入紧急停车模式

4、 错误模式

当发生出错信号后，系统进入错误处理程序，可以根据客户设定的流程处理，并且在人机界面上显示错误信息。

5、 模拟运行模式

此功能用于测试，在此功能下机器人和控制系统能够忽略部分输入信号，模拟整个生产流程，以检验设备动作是否正常。

AB 1756-L75

SST SST-5136-DNP-PCI

AB 1771-NR

本特利 3500/22M

AB 1747-L532

AB 1747-L531

本特利 3500/64M

本特利 3500/20

本特利 3500/32

本特利 3500/44M

RELIANCE DSA-MTR-12A2

本特利 3500/40M

本特利 3500/92

本特利 3500/15

福克斯波罗 FB110E

AB 1756-OF8

AB 1786-RPFRL

NORGREN VMS-2110-120

ABB PM851K01

JORDAN ConTROL EC-0895 50B-040652-001

SST SST-PB3-SLC

MOTOROLA MVME 162-222

PARKER CPX2500S

AB 1366F-BRF50-AA-EN

ATM 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000

ATM DS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000

LS-210-DA

HIMV-312 VGAC FA0132B YWP-C

PSE-KRT02012

Z-312J

2706-M1N1

1756-L61

DDSCR-U84S-16

SERVOSTAR 614 S61400-NA

6ES7331-7KF02-0AB0

MMS6110

MMS6220

DSSB146

93-6127 796-801289-001VLV.2

WV60-RGC2

9165/16-11-11

TC520

IC697CMM742

942-M0A-2D-IG1-220S

1756-L61S

DSQC346G

MVI69-PDPMV1

1785-L30B

IC697CPU374

NP-581 PKP-62069 0090-034

MAG-XE

MAI32MAD

1756-L62S

FX-490

KL2300A

NP-581 570-SR-PF GP-581-PF

1785-L20E

1785-L20C

1771-P4R

1756-M03SE

1747-DCM

1756-ENBT

MPC240