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DSP应用于机器人控制系统的方案,通常是将机器人位置控制中运动学计算任务交给PC机完成,PC机将计算结果(机器人各关节的转角)下载到以DSP芯片为核心的电机控制器,实现机器人控制。本文提出将机器人运动学计算任务直接交给DSP的控制方案,利用DSP的并行性计算特点,提高了计算速度,缩小了控制系统的体积。仿真结果表明,该方案计算精度和实时性都较好。

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1 TMS320F206 DSP结构特点

TMS320F206DSP基本结构特点包括：①哈佛结构;②流水线操作;③专用的硬件乘法器;④特殊的DSP指令;⑤快速的指令周期(25ns);⑥芯片内部集成了4.5KRAM和32K FLASH RAM,大多数程序及数据可存放在DSP芯片内。这些特点使得该芯片可以实现快速的DSP计算,并能使大部分运算能够在一个指令周期内完成。TMS320F206的并行性表现在以下两方面：

[i]

(1)哈佛结构是不同于传统的冯诺曼结构的并行体系结构,其主要特点是将程序和数据存储在不同的存储空间,因此取指令和执行能完全重叠运行。

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3500/05 系统仪表框架

3500/15 电源模块

3500/22M 带有TDI的框架接口模块

3500/25 Keyphasor 模块

3500/40M Proximitor 监测器模块

3500/42M Proximitor 位移/速度加速度监测器模块

3500/45 位置监测器模块

3500/32 4通道继电器模块

3500/33 16通道继电器模块

3500/34 TMR继电器模块

3500/50 转速模块

3500/53 超速检测模块

3500/60 和3500/61温度监测器模块

3500/62 过程变量监测器模块

3500/64M 动压监测器

3500/65 16通道温度模块

3500/70M 往复压缩机冲击速度监测器

3500/72M 活塞杆位置监测器

3500/77M 汽缸压力监测器

3500/63 气体监测器

3500/92 通讯网关

3500/93 LCD 显示装置

3500/94 VGA 显示装置

PTAI216 巴赫曼BACHMANN

MPC240-128/512M 巴赫曼Bachmann

BS214 /NS214 巴赫曼Bachmann

OT115/R 巴赫曼bachmann

DI232 巴赫曼Bachmann

DIO280 巴赫曼Bachmann

FS211/N 巴赫曼Bachmann

RS204 巴赫曼Bachmann

EM203 巴赫曼Bachmann

CM202 巴赫曼Bachmann

FM211 巴赫曼Bachmann

MX213 巴赫曼Bachmann

AIO288 ISI222 巴赫曼Bachmann

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