6ES5928-3UB21
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机器人技术是一门最近三十多年间发展起来的科学技术,随着机器人的普及与应用领域的不断扩大,对机器人的性能要求(如实时控制、动作精度、可靠性等)也不断提高,因此,为了能快速对机器人进行运动学分析,实现机器人机构和控制器的优化设计以及规划出优化的机器人运动轨迹,开发工业机器人的图形仿真系统是一个重要的手段。
机器人仿真是机器人研究的一项很重要的内容,它涉及机器人机构学、机器人运动学、机器人零件建模、仿真机器人三维实现和机器人运动控制等,是一项具有创新意义和实用价值的研究课题。仿真利用计算机可视化和面向对象的手段,模拟机器人的动态特性,帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限,揭示机构的合理的运动方案和控制算法,从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题,避免了直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失。
一个机器人应用项目开发之前,如果利用机器人仿真软件先制作出设计方案中的机器人模型,为机器人本体方案设计提出依据,并在这台“机器人”上模拟能够实现的功能,使用户直接看到设计效果,及时找出缺点和不足,进行改进,这将使机器人的研究和生产进入一个可预知的新时代。一个新的机器人工作程序编制完成后,先在仿真软件中观察运行结果,分析检验轨迹规划和作业规划的正确性和合理性,为离线编程的技术的研究提供已知有效的验证手段[1]。
MATLAB是由美国Mathworks公司于1984年推出的一套高性能的数值计算和可视化软件.具有良好的用户界而、通用性好、功能强大。是工程人员进行科研工作的有效工具[2]论文主要利用MATLAB语言对多关节机器人操作机进行运动学分析得到不同关节角度下的机器人末端执行器的位姿。
2. 机器人运动学分析
SIEMENS 6ES5928-3UB21
AB 1756-CNBR
AB 1756-ENBT
AB 1756-L71
AB 1756-L72
AB 1756-L35CR
AB 1305-BA03A
AB 2094-BC01-M01-S
艾默生 VE4003S2B1
SEW MDV60A0110-5A3-4-00 MDX60A0110-503-4-00
Rexroth DKC01.3-100-7-FW
POWER MEASUREMENT 3720 ACM
GE DS200CDBAG1B
AB H-4050-P-H00AA
NORGREN VMS-2110-120
BSM28120A-R2.4
西门子 6ES7307-1KA02-0AA0
MKS 1559A02821LS1BV
MKS 1559A-27301
MKS 1559A00451LG1BV
ABB DSAI 130 57120001-P
HonEYWELL FF-SRS59252
ABB DSDI 110A 57160001-AAA
ABB DSSA 165
KEBA HT401-4X20/20843
AB 1785-L80C15
施耐德 ME4U07AAA
MOORE 16413-1-3
RELIANCE 57CE330
AB 1747-L552
HARDY HI 1756-2WS
KROMSCHROEDE BRENNERSTEUERUNG CM222 CM222-0003
ABB SNAT 609
Emerson VE4006P2 KJ3241X1-BA1
ABB CMA121 3DDE300401
ABB 07AI91
ABB 07DI92
ABB DSDO110 5716001-K
AB 2711-K10C15L1
AB 2711-T10C8
Yaskawa HV-75AP4
HonEYWELL TC-PRR021
HonEYWELL TC-CCR013
HonEYWELL TC-PRS021
AB 2711P-RN15S
AB 2711P-RP8A
AB 2711P-RDK12C
Bachmann PTAI216
Bachmann CNT204/N
Bachmann FS211/N
Bachmann MPC270
Bachmann AIO288
Bachmann CM202
AB 1783-US8T
ABB DATX110 3ASC25H209
ABB DAPU100 3ASC25H204
ABB DATX100 3ASC25H208
FAGOR MCS-20L
西门子 6DR2004-1A
PHOENIX ConTACT RFC 430 ETH-IB 2730190
ELAU MC-4/11/22/400
MITSUBISHI MELSERVO-SO MR-S0 103P
WOODWARD 9907-175
WOODWARD 9907-838
AB 1394C-AM04
Rexroth HVR02.2-W010N
施耐德 TSXAEM1613
FISHER 01984-4282-0001
FISHER 01984-4080-0001
FISHER 01984-2518-0002
FIREYE 95UVS2-1
SST SST-PB3-CLX-RLL
COGNEX VPM-8120X-5061-P
ACCURAY AD-3-069230-002
西门子 16413-1-5
西门子 6DP1330-8AA
西门子 6DP1511-8AA
BALDOR 34-6549-3946G3
VIPA VIPA315-2DP01 CPU315DPM
HIRSCHMANN RS2-FX/FX
TORAY TR-G5000
Q-Switch AOQS211-4022-4
1756-ENBT
1756-L61
1756-L62
1747-L541
ABB DPW02
MKS 1579A00412LM1BV
ENTERASYS A4H124-48P
ORIENTAL STP5PD PH-533A
西门子 6DP1232-8BA
ABB SNAT603CNT
AB 2094-BM05-S
ABB DCP02
西门子 6DD1670-0AF0
ABB DSDP 170
AB 1747-L531
AB 2711P-RC3
AB 1746-IO8
AB 1784-CF64
AB 1747-L542
AB 1756-L64
GE DS200DCFBG1BLC
linbear laboratories M-350DC
MIYACHI MA-201J
SBE M68CPU
ESTIC ENRZ-TU003-S
ESTIC ENRZ-AU40-10
GE IC660BBA020
GE IC693CPU364
ABB C86-94639
SANYO E681000C30
AB 1771-IFE
Burr-Brown MPV901P
Perske KNS 51.14-2D
R720-012E18 E681000C30
力士乐 FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS