Bachmannn FM211
Bachmannn FM211
机器人声控系统的研究一直是机器人研究的主要内容之一。传统的声音控制系统一般采用PC 机作为核心平台对机器人进行控制,虽然其具有处理能力强大、语音库完备、系统更新能力强等优点,但是PC 机体积大,功耗大,成本高,不适合于中、小型机器人使用。本文以SPCE061A 为核心,设计了一套机器人声控系统,和传统的PC 机声控系统相比较,具有成本低、体积小、耗能低和使用灵活方便等特点。
本系统采用的机器人平台是北京博创兴盛机器人技术有限公司提供的Voyager II 型地面移动机器人, 该机器人采用了模块化的设计理念,高负载能力的直流伺服控制,可选配声纳、红外、视觉、罗盘、GPS 等传感器和机械手等执行器。完全可以满足声控系统的设计要求。系统的整体设计分为硬件设计和软件设计两部分,下面首先介绍一下系统的硬件设计。
2 系统硬件结构
根据机器人平台情况, 声控系统的硬件结构主要由微处理器单元、供电单元、声音采集单元和串口输出单元四部分组成,如图1 所示:
2.1 微处理器单元
本系统采用凌阳公司的16 位单片机SPCE061A 作为核心控制芯片,内置32K 闪存,其较高的处理速度能使芯片非常快速的处理复杂的数字信号, 适用于语音识别等应用领域。
SPCF061A 的工作频率范围为0.32-49.152MHz.具备8 通道10位ADC 输入功能, 内置了具有自动增益控制的麦克风输入功能。双通道10 位DAC 音频输出功能及A、B 两个I/ 0 口输入输出功能。具有集成度高、性能可靠、价格低廉、功耗小等特点。这些特点充分体现了微控制器工业发展的新趋势。目前,凌阳单片机SPCE061A 的应用越来越广,深受广大用户的欢迎。
MKS 627BX01MDC4B
BERGER LAHR RDM 51122/50LWC
ERGonOMIC 12-2002-04-9A-RCE-10
PROSOFT 2150-AGA 1747-KE
BERGER LAHR WDP3-014.0801
KOLLMORGEN SERVOSTAR 614 3x230-480V
BonITRON M3575R-H33BF
ABB DSAX452 5712289-A
HIMA K9203
VIPA CPU 315SN-4NE12
GE IC698PSA350
西门子 700-443-0TP01 S7-TCP/IP 200-8000-01
KLA 710-404420-00
GE VMIC PCI-5565
LAUER PCS095
MKS 626A01TDE
AB 2711-T10C8
西门子 6DD1611-0AG0
Reliance Electric H-4050-P-H00AA
AB 1756-IB16ISOE
1756-OA16I
1756-PB75R
1756-CNBR
1756-OF6VI
1756-CNB
OptiMate OP1500
ASM 03-329735D01
ABB DSTA131 57120001-CV
ABB DSDX180 3BSE003859R1
ABB DSSR122 48990001-NK
ABB DRA02
ABB DPW02
SEM MT30U4-36
BERGER LAHR TLD012F 63401200001
ABB SCC-C 23070-0-10121210
西门子 C79-458-L7000-B315
PANASonIC DV47L250LE4A P326M-250LE4A
ABB ICMK14N1
巴赫曼 MX213
Bachmannn NT255
Bachmannn FS211/N
Bachmannn DI232
Bachmannn FM211
Bachmannn CM202
Bachmannn RS204
Bachmannn MPC240
Bachmannn MX213
Bachmannn PTAI216
SIEMENS A5E00444033
EPRO MMS6110
EPRO PR9268/200-00
FUJI NP1PS-32
西门子 6ES7416-2XN05-0AB0
FUJI NP1L-FL1
E+H 319100-0200B
ABB YPH108B/SPC
ABB SAFT-188-IOC SAFT 188 5761744-6D
XYCOM XVME-653
KULICKE&SOFFA AS-261-0-02
AB 1756-CNBR/E
Triconex 3000510-180
GE 531X307LTBAJG1
GE 531X305NTBAPG1
MOTOROLA MVME5100-0161
Action G408-0001
SST SST-PFB-CLX
AB 2098-DSD-HV100-SE
ATLAS TC 52P-N 4240 0410 80
ABB SCC-F 23212-0-110310
AB N-2302-1-F00AA
BOSCH VM300 0608750086
ABB 3BHT300007R1 D0630
ABB 3HNE00313-1
E+H 319083-0200B
AB 1786-RPFRXL
艾默生 VE4003S3B1
DEMAG DIC-4-025-E-000-01
西门子 QLCAMAAN 16404-1
西门子 QLCDM024DCBAN 16809-41/2
PALL GLFPF3000VMF4
FUJIKIN UPC-4WS-C13S#D
Integral Technologies 9400-00102
CUTLER HAMMER 1755T-PMPP-1700
ABB DDO01
ABB DAI04
ABB DAO01
ABB DAI01
ABB DAI03
ABB DLM01
GE IS200EPDMG1B
GE DS200TCRAG1ABC
PROSOFT MVI69-PDPS
AB 1756-WS
AB 1756-RM
AB 1756-OF4
LAURENCE SCOTT SRB3102
ABB PE1364B
AMAT 0190-26769
SIEMENS 6DR2410-5
ABB PU513V2 3BSE013034R1
ABB DSDP170
GE DS200PCCAG5ACB
RELIANCE 0-57412-E
GE DS200LRPAG1AGF
GE DS200SIOBH1AAA
SIEMENS 6DD1662-0AB0
AB 1791-16BC
KOLLMORGEN 603-AS S60301
PORTER NVL-003F
AB 1785-L40E/E
TECUMSEH KA55HXKGE-8331