GE IC660BBA020
GE IC660BBA020
工业机器人运动学涉及到机器人手臂(机械手)相对于固定参考坐标系原点几何关系的分析研究,特别机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节空间变量之间的关系。这里讨论机器人运动学的两个具有理论和实际意义的基本问题[3]:
1) 对一给定的工业机器人运动模型,己知杆件几何参数和关节角矢量θ1,θ2,...,θ,其中n自由度数,求机械手末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。
2) 已知机器人关键的几何参数,给定机械手末端执行器相对于参考坐标系的期望位姿,机械手能否使其末端执行器达到这个预期的位姿。如能达到,机械手有几种不同的状态可满足同样的条件。
第一个问题常称为运动学正问题(直接问题),第二个问题常称为运动学逆问题(解臂形问题)。由于机器人手臂的独立变量是关节变量,而作业通常是在参考坐标系中说明的,因此要较频繁地用到运动学逆问题。表示两种问题关系地简单方框图如图1所示。
机械手可用一个开环关节链来建模,此链由数个刚体(杆件)串连而成。开链的一端固接在基座上,另一端是自由的,安装着工具(末端执行器),用以操纵物体,或完成装配作业。关键的相对运动导致杆件的运动,是手定位于所需的方位上。在很多机器人应用问题中,人们感兴趣的是机械手末端执行器相对于固定参考坐标系的空间描述。
由于机器人各杆件可相对于参考坐标系转动和平移,末端执行器的空间总位移是由杆件的角转动和直线平移形成的。于是,Denavit和Hartenberg提出了一直通用的办法,以矩阵代数来描述和表达机械手各杆件相对于固定参考系的空间几何学关系,称为D—H方法,连杆坐标系称为D—H坐标系。此方法用4×4齐次变换矩阵描述相邻两刚性杆件的空间关系,把运动学正问题简化位寻求把“手部坐标系”与“参考坐标系”联系起来的4×4等价齐次变换矩阵。这种齐次变换矩阵在推导机器人原点的动力学方程过程中也是很有用的。
SIEMENS 6ES5928-3UB21
AB 1756-CNBR
AB 1756-ENBT
AB 1756-L71
AB 1756-L72
AB 1756-L35CR
AB 1305-BA03A
AB 2094-BC01-M01-S
艾默生 VE4003S2B1
SEW MDV60A0110-5A3-4-00 MDX60A0110-503-4-00
Rexroth DKC01.3-100-7-FW
POWER MEASUREMENT 3720 ACM
GE DS200CDBAG1B
AB H-4050-P-H00AA
NORGREN VMS-2110-120
BSM28120A-R2.4
西门子 6ES7307-1KA02-0AA0
MKS 1559A02821LS1BV
MKS 1559A-27301
MKS 1559A00451LG1BV
ABB DSAI 130 57120001-P
HonEYWELL FF-SRS59252
ABB DSDI 110A 57160001-AAA
ABB DSSA 165
KEBA HT401-4X20/20843
AB 1785-L80C15
施耐德 ME4U07AAA
MOORE 16413-1-3
RELIANCE 57CE330
AB 1747-L552
HARDY HI 1756-2WS
KROMSCHROEDE BRENNERSTEUERUNG CM222 CM222-0003
ABB SNAT 609
Emerson VE4006P2 KJ3241X1-BA1
ABB CMA121 3DDE300401
ABB 07AI91
ABB 07DI92
ABB DSDO110 5716001-K
AB 2711-K10C15L1
AB 2711-T10C8
Yaskawa HV-75AP4
HonEYWELL TC-PRR021
HonEYWELL TC-CCR013
HonEYWELL TC-PRS021
AB 2711P-RN15S
AB 2711P-RP8A
AB 2711P-RDK12C
Bachmann PTAI216
Bachmann CNT204/N
Bachmann FS211/N
Bachmann MPC270
Bachmann AIO288
Bachmann CM202
AB 1783-US8T
ABB DATX110 3ASC25H209
ABB DAPU100 3ASC25H204
ABB DATX100 3ASC25H208
FAGOR MCS-20L
西门子 6DR2004-1A
PHOENIX ConTACT RFC 430 ETH-IB 2730190
ELAU MC-4/11/22/400
MITSUBISHI MELSERVO-SO MR-S0 103P
WOODWARD 9907-175
WOODWARD 9907-838
AB 1394C-AM04
Rexroth HVR02.2-W010N
施耐德 TSXAEM1613
FISHER 01984-4282-0001
FISHER 01984-4080-0001
FISHER 01984-2518-0002
FIREYE 95UVS2-1
SST SST-PB3-CLX-RLL
COGNEX VPM-8120X-5061-P
ACCURAY AD-3-069230-002
西门子 16413-1-5
西门子 6DP1330-8AA
西门子 6DP1511-8AA
BALDOR 34-6549-3946G3
VIPA VIPA315-2DP01 CPU315DPM
HIRSCHMANN RS2-FX/FX
TORAY TR-G5000
Q-Switch AOQS211-4022-4
1756-ENBT
1756-L61
1756-L62
1747-L541
ABB DPW02
MKS 1579A00412LM1BV
ENTERASYS A4H124-48P
ORIENTAL STP5PD PH-533A
西门子 6DP1232-8BA
ABB SNAT603CNT
AB 2094-BM05-S
ABB DCP02
西门子 6DD1670-0AF0
ABB DSDP 170
AB 1747-L531
AB 2711P-RC3
AB 1746-IO8
AB 1784-CF64
AB 1747-L542
AB 1756-L64
GE DS200DCFBG1BLC
linbear laboratories M-350DC
MIYACHI MA-201J
SBE M68CPU
ESTIC ENRZ-TU003-S
ESTIC ENRZ-AU40-10
GE IC660BBA020
GE IC693CPU364
ABB C86-94639
SANYO E681000C30
AB 1771-IFE
Burr-Brown MPV901P
Perske KNS 51.14-2D
R720-012E18 E681000C30
力士乐 FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS