点击图片查看原图
AB 1756-A17
AB 1756-A17
二是采取完全离线编程的办法，使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上独立完成，不需要机器人本身的参与。机器人离线编程早在多年以前就有，只是由于当时受计算机性能的限制，离线编程软件以文本方式为主，编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法，还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标，
因此，编程工作并不轻松省时。随着计算机性能的提高和计算机三维图形技术的发展，如今的机器人离线编程系统多数可在三维图形环境下运行，编程界面友好、方便，而且，获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用“虚拟示教”(virtual Teach-in)的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位即可获得该点的空间坐标;在有些系统中，可通过CAD图形文件中事先定义的焊缝位置直接生成焊缝轨迹，然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统。从而大大提高了机器人的编程效率，也减轻了编程员的劳动强度。目前，国际市场上已有基于普通PC机的商用机器人离线编程软件。如Workspace5、RobotStudio等。图9所示为笔者自行开发的基于PC的三维可视化机器人离线编程系统。该系统可针对ABB公司的IRB140机器人进行离线编程，程序中的焊缝轨迹通过虚拟示教获得，并在三维图形环境中可让机器人按程序中的轨迹作模拟运动，以此检验其准确性和合理性。所编程序可通过网络直接下载给机器人控制器。
SANYO DENKI PMAPA1S6B01
AB 1747-BSN
AB 1756-L55M16
RPT 3000/02 SER 3000 CPU
GE IC693CPU372
AB 1756-RM
AB 1756-RMC1
AB 1756-RMC3
AB 1747-ACNR15
AB 1747-ACN15
AB 1768-CNBR
AB 1768-EWEB
AB 1768-M04SE
AB 1768-PA3
BERGHOF RDC2
ABB 07KT97
MKS 628A11TBE
SST SST-PB3-CLX
SST SST-PB3-REM
GE IC697CHS750
AB 1756-A17
GE IC693CHS397
EPRO MMS6210
EPRO PR9350/02
EPRO CON021/916-120
EPRO PR6426/000-030
EPRO PR9268/200-000
HonEYWELL 51198947-100G
SINEAX V604 604-112
ABB CI860K01 3BSE032444R1
ABB CI853K01 3BSE018103R1
GE SR750 750-P5-G5-S5-HI-A20-R-E
GE IC697CPU731
KARL MAYER CDB34.005C2.4 H36 1 5KW
PROSOFT MVI69-PDPMV1
HUNTRON HUNTRON TRACKER 2000
GE IC697CHS750
GE IC698CPE010
ABB 3BHE024577R0101 PP C907 BE
西门子 16182-1-1
ABB CI540 3BSE001077R1
ABB CI626A 3BSE0050023R1
RTP 3000/01 SER 3000 I/O
RTP 3019/00 SER 3000 I/O
RTP 3015/00 SER 3000 I/O
RTP 8514/09-000
RTP 3003/00 SER 3000 I/O
RTP 3021/00 SER 3000 I/O
RTP 8436/32-001
NEC Y72A03
NEC A702699T
NEC Y6XC24
NEC Y71C30
NEC Y6ZA08
MOTION SCIENC MP3-404HR2
