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在发动机盖涂胶轨迹上，先描出数个特征点(如直线与直线的衔接点，直线与圆弧的连接点，圆弧与圆弧的联结点)，然后手动操作机器手，使胶枪逐一对准特征点，确认并记忆这些点的坐标，控制系统自动将这些点联结成一条完整的平滑的曲线。示教编程方式克服了数控编程以涂胶轨迹数据输入，必须借助准确的零件图纸及事先计算出轨迹曲线节点的坐标，逐步输入的烦琐方式。采用示教编程方式后，

仅需工件实物即可快捷方便地完成编程。适用于三维空间内任意曲线轨迹的涂胶和材料均匀涂布。机器人示教编程方式，使设备的操作更趋柔性化与智能化，可以随意调用和修改涂胶程序，缺点是针对高精密图胶不能完好的保证涂胶精度。

2、按图编程

按照绘好的机械图纸，将复杂的曲线分割成若干标准的直线、圆弧(圆椭圆等)、抛物线等，确保这些线单元能够用控制系统固有函数描述。用固有的函数按顺序描述这些线单元，使图纸描绘的曲线变为机器人的运动曲线。

影响涂胶效果的因数：

涂胶的效果与很多因素有关：机器手的重复精度、运动速度、机械刚性、轨迹的特性、胶的特性、供胶系统的特性、控制系统的特性等。所以在设计图胶机器人时，必须把所有的问题分析透彻，才有可能设计出好用的产品。

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