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水平多关节机械手臂。该手臂外形如附图所示，它有三个水平关节和一个能沿Z轴运动的机构，每个关节及Z轴运动机构均安装有伺服电机，通过程序控制，可以将坯件送到以手臂展开长度为半径以固定机座为圆心250°范围内的任何位置。(见机械手排坯范围图)通过设定，也可以让坯件在任何位置停留，当然也可使坯件按事先设定的任何阵列码放。每排满一板，压机停机，机器自动将承烧板更换后重新开机，进入下一循环。

(二) 抓取手指

对于上面是平面的无孔刀片，比较好办，只需根据真空原理用小吸盘吸取。但是对于中间有孔、边缘有断屑槽的刀片，则只能利用其中心小孔来拾取坯件了，而这又有两种方案。

方案一：用一皮囊插入坯件的小孔中，充气使其膨胀，胀住坯件。放气后利用皮囊自身的张力缩回，坯件靠自重落下。(如简图所示)

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1771-CFM

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