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点胶机器人运动拐弯的地方(比如2条相邻直线的拐角处)，通常情况，为了防止堆胶，一般需要先急停，再突然加速执行下一段曲线。但是这个过程会导致强烈的机械冲击。

为了克服机械冲击，在图形拐弯处采用了速度前瞻技术。

通过提前预判轨迹来处理拐弯的速度和加速度。使点胶机在拐弯的地方平滑拐弯，有效的避免了机械冲击。这个过程就是连续插补过程。拐弯的的连续性可以通过设置拐弯加速度来控制。

4.2 开胶延时和提前关胶

出胶控制器是用IO信号来控制是否要出胶。不管是开胶还是关胶，它都有一个固定的延时。开始加工一个图形的时候，先开胶头，然后需要延时一段“开胶延时”后再开始加工。

一个图形加工完了后，常常需要关胶。此时控制卡就会给出胶控制器发送一个关胶信号。此时虽然图形走完了，但是过一段时间胶水才会完全停掉。此时就会导致图形结束出堆胶。为了避免这种现象，就需要提前关胶。提前关胶实际上是采用位置比较输出技术做到的。也就是说通过提前预判关胶的位置来实现在某处提前关胶。

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