6AR1001-3AG20-0AA0

6AR1001-3AG20-0AA0

6AR1001-3AG20-0AA0

通过视频处理，提取视频中的黑线位置。由于视频图像简单，视频处理算法采用边缘检测算法，即每行相邻两点数据做差，根据差值大小及正负，获取视频图像中的“白变黑”和“黑变白”的黑线边缘位置。同时，通过计算两个边缘位置的距离，判断“黑线”宽度，过滤其他干扰。视频处理效果见图5。

为了节省系统资源，系统并没有将320行视频全部采集，而选取视频中的40行进行采集，仍然可以达到寻线控制要求。同时，利用非采集视频行的系统空闲时间进行视频处理和运动控制工作，实现边采集边处理边控制。另外，这种方法并不需要保存全部视频数据，而仅存储视频处理后的黑线位置数组，减少系统存储空间占用和程序执行时间。

4 运动控制策略

该行走机器人主要设计目的是提高寻线行走速度。摄像头的使用，正是为了增加前方线路探测距离，给运动控制提供充足的决策时间。因此，其运动控制策略也基于此方案。本系统采用预瞄与PID相结合的方法实现速度和转向控制。

基于单片机采集的视频，判断车体前方道路情况，可以明显区分弯道直道以及弯道曲率大小。而在不同道路情况下，车体受自身机械结构和电机特性等因素影响，有不同的行驶表现。在弯道行驶中存在最佳入弯速度，弯道行驶速度以及弯道行驶路线。而在直道行驶中，虽然车体速度越快越好，但是为了安全地完成直道入弯道，必须进行入弯提前减速。这点是摄像头方案在速度上优于红外光电传感器方案的关键：足够充分的预判距离，保证了足够充分的减速时间和距离，取得最快入弯效果

SANYO DENKI PMAPA1S6B01

AB 1747-BSN

AB 1756-L55M16

RPT 3000/02 SER 3000 CPU

GE IC693CPU372

AB 1756-RM

AB 1756-RMC1

AB 1756-RMC3

AB 1747-ACNR15

AB 1747-ACN15

AB 1768-CNBR

AB 1768-EWEB

AB 1768-M04SE

AB 1768-PA3

BERGHOF RDC2

ABB 07KT97

MKS 628A11TBE

SST SST-PB3-CLX

SST SST-PB3-REM

GE IC697CHS750

AB 1756-A17

GE IC693CHS397

EPRO MMS6210

EPRO PR9350/02

EPRO CON021/916-120

EPRO PR6426/000-030

EPRO PR9268/200-000

HonEYWELL 51198947-100G

SINEAX V604 604-112

ABB CI860K01 3BSE032444R1

ABB CI853K01 3BSE018103R1

GE SR750 750-P5-G5-S5-HI-A20-R-E

GE IC697CPU731

KARL MAYER CDB34.005C2.4 H36 1 5KW

PROSOFT MVI69-PDPMV1

HUNTRON HUNTRON TRACKER 2000

GE IC697CHS750

GE IC698CPE010

ABB 3BHE024577R0101 PP C907 BE

西门子 16182-1-1

ABB CI540 3BSE001077R1

ABB CI626A 3BSE0050023R1

RTP 3000/01 SER 3000 I/O

RTP 3019/00 SER 3000 I/O

RTP 3015/00 SER 3000 I/O

RTP 8514/09-000

RTP 3003/00 SER 3000 I/O

RTP 3021/00 SER 3000 I/O

RTP 8436/32-001

NEC Y72A03

NEC A702699T

NEC Y6XC24

NEC Y71C30

NEC Y6ZA08

MOTION SCIENC MP3-404HR2