因为该机器人码垛机的运动速度很快，起停状态对安装架有很大的冲击。安装架必须有非常好的刚性才能保证机器人运行的稳定。我们为此设计了焊接钢架结构作为支撑架。

2、机器人定位系统

机器人定位系统是整台设备的核心，为韩国Robostar公司产品，因运动速度快，而重复精度并不高，X,Y,Z三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.1mm，最快直线运动速度：1000mm/s。其中X坐标轴为两根长度为3000mm，跨度为2200mm的定位系统ELZ100，由同步传输器保证两根定位系统运动的同步，由一台3000W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。

Y轴选用ELZ100和ELR100双定位系统，之所以选者如此大截面的定位单元，主要是因为Y轴为双端支撑，中间悬空结构，如果选择的截面不够，将不能保证机器人运动的平稳性，机器人在高速运动时将发生振颤。

ELZ100为主驱动结构，ELR100位辅助结构。两根定位单元并排使用，将Z轴夹在中间，能够很好的平衡负载，这种安装方式具有非常好的稳定性。两根定位系统由一台2500W伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。

Z轴选用ELSD100双滑快全包围定位系统，牢固稳定。该产品是专为同时完成物体提升和旋转两个运动而设计的。该产品一般滑块固定而定位体作伸缩式运动，驱动定位体的伺服电机驱动和滑块安装在一起。该伺服电因需要将物体快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要较大的功率才可以。

实际应用中我们选择了一台4000W带抱闸的伺服电机，匹配了一台一台行星减速机。

旋转轴与Z轴是集成在一起的，通过在Z轴定位体中心添加一根贯穿的长轴实现的。长轴的最上端作为驱动端，与伺服电机安装在一起。长轴的最下端作为负载端，用于安装物体。因物体较重，转动惯量较大，不能直接安装在驱动轴，必须加一台盘式减速机才能匹配。伺服电机的动力先由长轴传输到减速机再传输到负载，就实现了旋转负载的功能。

NCC DNC-T2010-A10

AB 1747-ASB

T&B 161-96450-3008

AB 1764-24BWA

AB 2711P-T12C6B2

AB 2711P-RN6

AB 1764-LRP

艾默生 3A99158G01

WOODWARD SA1509-24

BECKHOFF C6340-0020

AB 1756-CN2R

AB 125768-01

AB 1771-OZL

AB 1785-ME16

AB 1771-NOV

AB 1771-SDN

TRIConEX 3703E

ASM 54-107950A03

ABB ICSA04B5 FPR3341501R1042

ABB ECZ FPR3700001R0001

PARKER CPX2500S

AB 2711-T5A15L1

GE 531X139APMARM7

SQ 175

NORGREN VMS2110-120

SST 5136-PFB-VME

本特利 3500/42M

IC693CPU364

IC693PWR330

IC693MDL646

IC693MDL655

IC693MDL740

IC693PCM301

IC693MDL753

IC693APU300

IC693ALG223

IC693ACC310

IC693CHS391

IC693CHS392

IC693CBL305

IC693CBL300

AB 1747-L551

AB 1747-ASB

BERGHOF RDIO 8/24-0.5 RSIO82405

ABB ICSE08B5 FPR3346501R1012

KUBOTA KF-C1000

西门子 6DD1683-0BC0

VIBRO METER SIM-275D-B0 20-582-600-013

AB 2711P-T10C4D8

ADVANTEST BLF-022828 ACC-BOARD

GE DS3800NDAC1D1E

BARBER-COLMAN DYN2 90200

ABB AOSCONTROLPANELVER.2.1

AB 2711-T10C20

AB 1785-L20B

YOKOGAWA CP451-10

XILINX DLC7

ABB 3BHB017688R0001

EMERSON ES0350 M1A04A 00K0

EMERSON ES0065 U1A04A 14K0

EMERSON ES0200 U1A04A 22K0

EMERSON ES0025 U1A04A 11K0