1747-PCIBA
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在关节空间中搜索避障路径是本算法的根本所在，而搜索方式又具有决定性影响，本算法中采用A*算法实现搜索。A*算法是人工智能中的一种典型的启发式搜索算法，在实时系统、智能控制等方面应用较广，其智能性主要体现在仅需已知起始点S、目标点G的编号与障碍区域的编号群，无需外部条件与人为判断即可实现最优避障路径的自动搜索。

本算法中先建立两个表OpenList与ClosedList，分别存放搜索过程中已生成而未扩展的小方块编号与扩展后的小方块编号;再定义估价函数 f(n) = g(n) + h(n) 用于决定搜索方向和扩展对象，其中g(n)表示起始点S与当前小方块N之间的关节坐标距离，h(n)表示当前小方块N与目标点G之间的距离;在每一步搜索时取对应f(n)值最小的小方块进行扩展，并将该路径的编号依次存放在表ClosedList中;当搜索到的当前小方块N的编号等于目标点G的编号时结束搜索;最后将ClosedList中的编号回溯即为所求的避障路径编号序列。

2.4 确定避障路径关节坐标值序列

由关节空间栅格化过程可知，小方块编号值与关节坐标值是唯一对应的，求出避障路径编号序列后，只需将编号依次与关节坐标对应，即可求出最终的避障路径关节坐标值序列。当SCARA机器人的关节1和关节2依次取该序列中的每一个坐标值运动时，反映在直角坐标系下即为从起始位姿到目标位姿的二维智能避障全过程。

1747-ACN15

1747-ACNR15

1747-AIC

1747-ASB

1747-BA

1747-BSN

1747-C10

1747-C11

1747-C13

1747-C20

1747-CHORAD

1747-CHORAD1

1747-CHORADC1B

1747-CP3

1747-DCM

1747-DTAM-E

1747-KE

1747-KFC15

1747-L20A

1747-L20B

1747-L20C

1747-L20D

1747-L20E

1747-L20F

1747-L20G

1747-L20L

1747-L20R

1747-L20P

1747-L20R

1747-L30A

1747-L30B

1747-L40B

1747-L40B

1747-L40C

1747-L40E

1747-L40F

1747-L40L

1747-L40P

1747-L511 SLC 5/01

1747-L514 SLC 5/01

1747-L524 SLC 5/02

1747-L531 SLC 5/03

1747-L532 SLC 5/03

1747-L541

1747-L542

1747-L542P

1747-L543

1747-L551

1747-L552

1747-L553

1747-M1

1747-M11

1747-M12

1747-M15

1747-M2

1747-M3

1747-M4

1747-M5

1747-NP1

1747-NP2

1747-OCAPINT

1747-OCDPDE

1747-OCDPES

1747-OCDPFR

1747-OCDPIT

1747-OCDR16

1747-OCDR32

1747-OCDR4

1747-OCENET

1747-OCF 266

1747-OCFAN1

1747-OCIDE1

1747-OCIDE25

1747-OCKTX

1747-OCKTXD

1747-OCP252

1747-OCPCI2

1747-OCPCI3

1747-OCPCI4

1747-OCPCI5

1747-OCPCI6

1747-OCPCM1

1747-OCPCM2

1747-OCS92

1747-OCSBC

1747-OCSDCK

1747-OCTS

1747-OCUS

1747-OCVGA1

1747-OCVGAE

1747-PCIAA

1747-PCIAB

1747-PCIBA

1747-PCIBB

1747-PCIC

1747-PCIC2

1747-PCIL

1747-PCINT

1747-PCIS

1747-PCIS2

1747-PIC

1747-PLXCLNTCBS

1747-PSD

1747-PT1

1747-PT1CC

1747-PTA1E

1747-PTA1F

1747-PTA1G

1747-PTA1I

1747-R21

1747-R21F

1747-R5

1747-R7

1747-RL302

1747-RL401

1747-SCNR

1747-SDN

1747-SN