1747-OCIDE1 

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由于行程小，负载轻，运动速度高及不怕食品腐蚀，我们采用的XZ高动态结构机器人。该结构机器人自身重量轻，使其具有很好的高动态特性，可以完成快速加速或减速的运动及高速运动。在工作过程中食品一直在X轴和Z轴的下方使糕点屑不易粘到机器人上，加之机器人本体不怕食品腐蚀，自身不产生污染和粉尘。

该机器人的控制系统采用德国Berger Lahr公司的智能型伺服驱动系统TLC634。TLC6系列伺服驱动系统可任意修改运动程序。

对于大负载的应用可选用带防护带的直线运动单元。齿型带已把里面的直线导轨全部盖上，在最外面又加一个防护钢带。防护钢带被直线运动单元内部的磁行材料吸在齿型带的外面，防止灰尘等接触齿型带和直线导轨。还可以采用丝杠和尺条传动方式。

3 工作过程

机器人工作时从传送带上传送来的糕点分两排并列向机器人工作地点传送。由于糕点形状的原因，当两个糕点被最终点定位板挡住后，后面的两个糕点会部分压到前面的两个糕点上。当这一传送带上有8个糕点时其对应的4个传感器就都有输出信号，机器人就可以快速运动到其上方，然后Z轴下降使其吸盘完全压到糕点上，再通过负压把糕点吸住，然后先Z轴上升400mm，X轴再运动到包装盒上方，这时Z轴下降使糕点进入包装盒内，吸盘充气释放糕点。这样就完成了一次从抓取到装入盒内的过程，再开始完成从令一传送带上的抓取搬运和装盒过程。完成一次抓取搬运和装盒过程的时间是2.1秒，有0.3秒的剩余时间。在整个运动控制过程中，要检测抓取到位信号，压力信号等。

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1747-AIC

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1747-L20P

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1747-L40B

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1747-L40P

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1747-L543

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