1747-SCNR 
1747-SCNR 
1747-SCNR 

对每个小方块进行编号并设定关节坐标值，按照从左至右、从下至上依次增大的原则，编号取[1,1600]之间的整数，在图3中，左下角小方块编号为1，右上角编号为1600，1号小方块正上方的小方块编号为41，依此类推，可得出所有小方块的唯一相异编号值。

最后对每个小方块赋坐标值，为使坐标值分布均匀，取每个小方块的中心坐标(q1,q2)为其坐标值。则1号小方块的坐标值为(-117 ,-117 )，1600号小方块的坐标值为(117 ,117 )，41号小方块的坐标值为(-117 ,-111 )，依此类推，可得出所有小方块的唯一相异坐标值。

2.2 确定障碍区域

在图1中的直角坐标系下，O为坐标原点，OA2与A2B2分别为SCARA机器人的大臂与小臂，由右手螺旋法则易知，实线OA2B2表示本体处于关节坐标为(-117 ,-117 )的位姿，对应关节空间中的1号小方块;虚线OMN表示本体与X轴正向重合时的位姿;虚线OA1B1则表示本体处于关节坐标为(117 ,117 )的位姿，对应关节空间中的1600号小方块。图中蓝色与黑色虚线包围的空间即为本体的活动区域，在该区域内假设存在两个圆形障碍物圆K1与圆K2，两圆半径均已知。由于本算法要求在关节坐标系下规划避障路径，所以要先将直角坐标系下的障碍区域转换为关节坐标系下对应的编号群。

1747-ACN15

1747-ACNR15

1747-AIC

1747-ASB

1747-BA

1747-BSN

1747-C10

1747-C11

1747-C13

1747-C20

1747-CHORAD

1747-CHORAD1

1747-CHORADC1B

1747-CP3

1747-DCM

1747-DTAM-E

1747-KE

1747-KFC15

1747-L20A

1747-L20B

1747-L20C

1747-L20D

1747-L20E

1747-L20F

1747-L20G

1747-L20L

1747-L20R

1747-L20P

1747-L20R

1747-L30A

1747-L30B

1747-L40B

1747-L40B

1747-L40C

1747-L40E

1747-L40F

1747-L40L

1747-L40P

1747-L511 SLC 5/01

1747-L514 SLC 5/01

1747-L524 SLC 5/02

1747-L531 SLC 5/03

1747-L532 SLC 5/03

1747-L541

1747-L542

1747-L542P

1747-L543

1747-L551

1747-L552

1747-L553

1747-M1

1747-M11

1747-M12

1747-M15

1747-M2

1747-M3

1747-M4

1747-M5

1747-NP1

1747-NP2

1747-OCAPINT

1747-OCDPDE

1747-OCDPES

1747-OCDPFR

1747-OCDPIT

1747-OCDR16

1747-OCDR32

1747-OCDR4

1747-OCENET

1747-OCF 266

1747-OCFAN1

1747-OCIDE1

1747-OCIDE25

1747-OCKTX

1747-OCKTXD

1747-OCP252

1747-OCPCI2

1747-OCPCI3

1747-OCPCI4

1747-OCPCI5

1747-OCPCI6

1747-OCPCM1

1747-OCPCM2

1747-OCS92

1747-OCSBC

1747-OCSDCK

1747-OCTS

1747-OCUS

1747-OCVGA1

1747-OCVGAE

1747-PCIAA

1747-PCIAB

1747-PCIBA

1747-PCIBB

1747-PCIC

1747-PCIC2

1747-PCIL

1747-PCINT

1747-PCIS

1747-PCIS2

1747-PIC

1747-PLXCLNTCBS

1747-PSD

1747-PT1

1747-PT1CC

1747-PTA1E

1747-PTA1F

1747-PTA1G

1747-PTA1I

1747-R21

1747-R21F

1747-R5

1747-R7

1747-RL302

1747-RL401

1747-SCNR

1747-SDN

1747-SN