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轮式移动机器人核心控制系统由触摸屏显示、摄像头图像采集、超声波避障、直流电机闭环控制、人感应传感器、水(火)检测和气体检测模块、串口无线Modem模块部分组成。其中超声波避障模块直接影响机器人行进位移的精度以及在有效范围内的图像采集控制。整个系统基于ARM9架构的S3C2410微控制器与Linux系统平台，使用Linux系统驱动程序控制各个硬件模块[1]。

2.2 超声波测距系统

为了实现导航、避障，移动机器人的前、后、左、右各安装1路SRF05超声波传感器，使机器人能够感知4个方位的障碍信息。另外，为了满足系统扩展，可添加安装多路SRF05超声波传感器，进一步增强机器人的导航避障性能。安装超声波传感器之间角度应该大于它的波束角30°，这样传感器同时工作时才不会有干扰。采用分组的方式，左右两套和前后两套分别为一组，组与组之间采用轮循的方式工作。这样既可以得到很高的采集频率，同时也满足了系统的实时性要求。

采用相关GPIO口作为超声波传感器的INIT触发引脚，并且配置定时器周期，设置定时中断及外部中断。测距流程：开始打开超声波，激发传感器INIT引脚10 ms，打开定时器并开始计时，在定时器周期内收到传感器ECHO低电平触发外部中断，在外部中断处理程序中读取定时器计数值，计算障碍物距离，并且传送给中央处理器。不同组传感器的开启在定时中断中完成，并且开启另一定时器完成计数功能[2]。系统测距流程图如图1所示。

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1747-AIC

1747-ASB

1747-BA

1747-BSN

1747-C10

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1747-CHORAD

1747-CHORAD1

1747-CHORADC1B

1747-CP3

1747-DCM

1747-DTAM-E

1747-KE

1747-KFC15

1747-L20A

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1747-L20D

1747-L20E

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1747-L20G

1747-L20L

1747-L20R

1747-L20P

1747-L20R

1747-L30A

1747-L30B

1747-L40A

1747-L40B

1747-L40C

1747-L40E

1747-L40F

1747-L40L

1747-L40P

1747-L511 SLC 5/01

1747-L514 SLC 5/01

1747-L524 SLC 5/02

1747-L531 SLC 5/03

1747-L532 SLC 5/03

1747-L541

1747-L542

1747-L542P

1747-L543

1747-L551

1747-L552

1747-L553

1747-M1

1747-M11

1747-M12

1747-M15

1747-M2

1747-M3

1747-M4

1747-M5

1747-NP1

1747-NP2

1747-OCAPINT

1747-OCDPDE

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1747-OCDPIT

1747-OCDR16

1747-OCDR32

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1747-OCENET

1747-OCF 266

1747-OCFAN1

1747-OCIDE1

1747-OCIDE25

1747-OCKTX

1747-OCKTXD

1747-OCP252

1747-OCPCI2

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1747-OCPCI6

1747-OCPCM1

1747-OCPCM2

1747-OCS92

1747-OCSBC

1747-OCSDCK

1747-OCTS

1747-OCUS

1747-OCVGA1

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1747-PCIAA

1747-PCIAB

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1747-PCIC2

1747-PCIL

1747-PCINT

1747-PCIS

1747-PCIS2

1747-PIC

1747-PLXCLNTCBS

1747-PSD

1747-PT1

1747-PT1CC

1747-PTA1E

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1747-PTA1G

1747-PTA1I

1747-R21

1747-R21F

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1747-RL302

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1747-SCNR

1747-SDN

1747-SN