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在机器人的导航系统中，超声波传感器以其信息处理简单、速度快和价格低等优点，被广泛用作移动机器人的测距传感器，以实现避障、定位和导航等功能。实验室机器人以S3C2410+Linux系统为架构，采用了高精度的SRF05超声波传感器测距，实现对机器人的导航避障。该传感器的回波反馈与测距方式与通用的超声波传感器有所区别，在S3C2410系统中实现也稍有难度，由于传感器精度可达到1cm，因此使用该传感器弥补了通用超声波传感器近距离测距存在盲点的问题，节省了外围红外测距模块等硬件资源。

1 SRF05传感器工作原理

S3C2410微控制器利用10 μs的高频脉冲触发SRF05传感器，触发下传感器会发出8个40 kHz的超频脉冲，当SRF05传感器的ECHO引脚电平为高时，开启定时器计数器计时;当ECHO变为低电平时，表明机器人遇到障碍物，编程实现定时器停止计时。高脉冲宽度与测距距离有正比关系，SRF05的测距有效范围为1 cm～4 m，无障碍物或遇超大障碍物时，ECHO脚会变为低电平，此过程需要时间为30 ms，设置定时器的周期比超声传感器探测最大距离所需的渡越时间稍长。因此，在测距时定时器周期设置应至少大于30 ms才能有效测距。

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