1747-L40C
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机器人方面我们选用的为德国百格拉二维直角坐标机器人, 两个方向均采用PAS42形导轨,其中X方向选择为PAS42BRM1000,Z方向选择为PAS42BRM500.其中X轴我们选择的电机为百格拉SER31122伺服电机加上减速比为的64的NEUGART减速机.Z轴我们选择的电机为百格拉SER31122伺服电机加上减速比为64的NEUGART减速机.控制系统我们选择的德国ENGERHART三轴数控系统.
整个系统的工作过程为旋转轴带动长约8m的钢件每旋转一个角度X1后静止,Z轴下到钢件表面X2毫米高后停止。这时X轴开始运动,每移动X3毫米探头扫描一次,完成X轴方向8m长的扫描后X轴和Z轴都处于静止状态。旋转轴再按原转动方向转动X1度停止,X轴开设扫描运动。这一过程要反复进行到整个钢件表面被均匀扫描一次。
所以整个过程需要机器人的动作保持高重复性,平稳性,并且要求定位极其精确。X轴的定位精度如下:电机每转为16384点,经行星减速机64倍减速后为16384*64。X轴的驱动轴每转一转,X轴行走175mm,电机每转一步X轴走175000/16384/64 =0.167 μm. X轴的定位精度如下:电机每转为16384点,经行星减速
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