CLM 01.3-X-0-2-0-FW
CLM 01.3-X-0-2-0-FW
控制系统以控制器F2407为核心,由无线通信、电机驱动、速度传感器、数字罗盘、差分GPS(DGPS)接收机和4转1串口通信模块等组成,如图1所示。无线通信模块根据自行约定的通信协议接收上位机的规划好的路径信息,整个控制系统通过控制驱动电机和转向电机使移动机器人跟踪该路径行驶。
电机采用PWM调速方式,其中驱动电机采用双闭环(速度和电流)PID控制策略,而转向电机则通过把数字罗盘的航向信息作为转向的反馈量进行PID控制。整个控制系统把DGPS接收机的位置信息作为系统的位置反馈信息,用以完成整个系统的位置闭环控制。
MC35是德国西门子公司生产的可二次开发的支持GPRS的双频GSM模块,可以通过标准串口与PC机相连。本系统用MC35作为移动机器人与上位机的通信模块。它具有GPRS技术带来的一切优点,如一直在线和提供高速价廉的数据传送服务等。该产品的特性如下:
·支持双频:EGSM900/GSM1800
·支持GPRS Class8协议
·支持数据、语音、短消息和传真服务
·采用电路交换方式,最大传送速率为14.4kbps
·支持的电压范围:8V~30V
·采用标准工业接口
·体积:65mmx74mmx33mm
·重量:130g
巴赫曼 EM203
巴赫曼 PTAI216
ABB DSAI130
NI BNC-2110/SHC68-68-EPM
HAROWE 21BRX700-D42AA
AB 1771-IL/D
西门子 505-4332
西门子 505-4532
GE DS200IIBG1AEA
ABB IMASI03
GE IS215UCVEH2A/IS215UCVEH2AF
GE IS200TTURH1B/IS200TTURH1BEC
METRonIX ARS2310
AB 1394-AM75
RELIANCE DSA-MTR-12A2
ASCO LISTED 104R
SCHLEICHER DZR52-SL
ACS SB1381-B-E-R-A-PM2
NORGREN VMS-2110-120
AB 1756-IB16I
CLM 01.3-X-0-2-0-FW
西门子 505-7003
E+H DDAT02-A199A
VIPA CPU315SN 315-4NE12
AB 1771-DB
AB 1756-ENBT
WOODWARD EASYGEN-3200-5
OMRON C500-AD501
SST SST-PB3-CLX
FORCE SYS68K CPU-30BE16 REV 3
HIMA F3236
HIMA F3330
HIMA F6217
HIMA F7553
HIMA F8621
ABB 07ZE63R302
ABB 07PS62R2
ABB 07NG61R1
ABB 07KP60R101
ABB 07EA63R1
ABB 07BT62R1
ABB PM861
ABB DSDX180
PROSOFT MVI56-PDPMV1
ABB 5STP28L4200
ABB PFRA-101
ConTEC SPI-8451-LLVA
Forney AFS-6VDC-C
ABB RVT12-1/5A
IS215ACLEH1A
IS215UCVEH2A
IS215VCMIH2B
ProSoft PTQ-PDPMV1
ABB PM864AK01
ABB PP835A
福克斯波罗 FCP270
ALSTOM MMLG01
施耐德 140CPU67160
施耐德 140CPU65150
GE IC697ALG320
GE IC697BEM713
GE DS200TCQAG1BHF
GE DS200LDCCH1AHA
GE DS3800DMPK1F1B
RITTAL SCM17EG1-R RGB/DVI
AB 1757-SRM
ABB 07EB62R1
SST SST-PFB-SLC
PARKER CPX2500S COMPAX-S
DRIVE PARKER POP12
GE SR489 489-P5-HI-A20
英维思 9771-210
英维思 9853-610
PANASonIC MBDDT2210
PROSOFT PS69-DPS
1756-OB16I
IC697PWR711
6DM10001-2LA02-2
OMRON C500-AD501-EU
FALCON SG2K-1T
EMERSON KJ3222X1-BA1 12P2532X072
EMERSON KJ3221X1-BA1 12P2531X062
EMERSON KJ3002X1-BF1 12P1732X082
AB 1771-A2B
AB 1771-A4B
FAST FVC05-1 P-900211
TORAY TRG-5000