CS-IMU-07高精度惯性测量单元1、简介CS-IMU-07是西安中星测控有限公司研发的高精度六自由度惯性测量单元，可精确测量载体坐标系中三个正交轴的角速率和线加速度。CS-IMU-07惯性测量单元，采用最新MEMS惯性测量元件，并对传感器输出噪声进行了滤波，对温度漂移、非线性、交叉耦合等误差项进行了修正，提高了陀螺仪和加速度计的测量精度。该产品体积小、重量轻、功耗小、可靠性高、性能稳定，可用于平台稳定、姿态航向参考系统、导弹制导和控制、飞行器稳定控制、天线稳定、汽车电子等系统。2、性能指标性能参数备注启动时间(s) 1角速度陀螺仪以下各指标针对量程为250 /s陀螺仪测量范围：X轴 ( /s) 250根据用户要求可在 100 /s～ 500 /s选取Y轴 ( /s) 250Z轴 ( /s) 250零偏( /s) 0.15全温区零偏温漂( /s) 0.1非线性度（%） 0.1分辨率( /s) 0.01带宽(Hz) 50输出噪声( /s ,RMS) 0.02零偏稳定性( /s) 0.015交叉耦合系数（%） 0.1加速度计以下各指标针对量程为15 g加速度计测量范围：X轴 (g) 15根据用户要求可在 5 g～ 25 g选取Y轴 (g) 15Z轴 (g) 15零偏 (g) 0.01全温区零偏温漂(g)0.01非线性度(%) 0.5小于 1 g 2大于 1 g分辨率 (mg)0. 5带宽(Hz) 100输出噪声(mg, RMS) 1零偏稳定性(mg) 0. 2交叉耦合系数（%） 0.5接口特性接口类型RS422 数据格式8位数据，1位起始，1位停止，无奇偶校验 波特率115.2kbps 数据更新速率200Hz环境特性工作温度() -40~+70储存温度()-55~+100振动(g)10冲击(g)2002ms半正弦脉冲电气特性输入电压（VDC）+15~+30输入电流（mA） 70@ +20 VDC功耗(W) 1.5物理特性尺寸(mm)786054包括安装法兰重量(克) 3203、接口定义CS-IMU-07惯性测量单元，采用六芯屏蔽电缆与外部设备相连。各引线定义如下：信号名称引线颜色备注电源正红色电源地黑色Y棕色RS422 TX+Z白色RS422 TX-A蓝色RS422 RX+B黄色RS422 RX-4、数据帧格式字 节类 型定 义取值1同步字帧起始字节0x5A2数据X轴加速度计低字节同上3数据X轴加速度计高字节4数据Y轴加速度计低字节同上5数据Y轴加速度计高字节6数据Z轴加速度计低字节同上7数据Z轴加速度计高字节8数据X轴陀螺低字节同上9数据X轴陀螺高字节10数据Y轴陀螺低字节同上11数据Y轴陀螺高字节12数据Z轴陀螺低字节同上13数据Z轴陀螺高字节14数据温度低字节同上15数据温度高子节16校验字数据帧校验字第2～第15字节算术和的反码 每帧数据包含16个字节，第1个字节为同步字；第2～13字节为三轴加速度计和三轴角速率陀螺仪输出，共6路数据；第14～15字节为IMU内部温度；第16字节为校验字。每路输出数据均为两字节带符号整数，取值范围-32767～32767。各通道测量值计算公式如下：R=A/32767*Fs其中 A 该通道输出数据（两字节带符号整数） Fs 该通道量程（各通道量程见壳体标签，温度量程为 200℃） R 该通道测量值（其单位为：角速率陀螺仪单位为、加速度计单位为g、温度单位为℃）5、外型尺寸图