CS-AHRS-02航姿系统1、简介CS-AHRS-02是一个高性能的捷联惯导系统，可以在3D空间中测量任何机车和载体的全角度方向。CS-AHRS-02根据地球重力矢量，相对磁北的航向（方位角）来估计横滚俯仰角度。利用美国国家地理数据中心和英国地理调查机构制造的世界磁力模型，来针对地理北向自动计算真北。CS-AHRS-02对于静止或带加速度的任何运动物体可以进行高精度的定位，同样短时间的磁干扰也不会影响CS-AHRS-02的航向精度。同时特别设计的软件可以对CS-AHRS-02进行简单的磁场校准，来消除机车软硬铁材料带来的磁场偏移。　 CS-AHRS-02航姿系统包括三个高精度的加速度计，精准的三轴磁通门磁力计和三个微机械陀螺。陀螺输出针对机车角度位置的迅速变化提供高速度的响应频率。加速度计和磁力计来进行陀螺的弱校准。通过采用卡尔曼滤波算法来稳定横滚，俯仰和航向角，在静态和动态条件下都获得了高精度的测量结果。2、 主要特点 动态环境下高精度横滚俯仰和航向角度　 　　 捷联惯导系统，无任何移动部件　 　　 小尺寸　 　　 低电耗　 　　 低成本　 　　 宽温度范围　 　　 RS-232　串口输出（可选USB　输出）3、 主要用途 定位系统　 　　 飞行控制系统　 　　 无人飞机　 　　 平台稳定　 　　 机器人 4、主要技术指标参数单位CS-AHRS刷新速率Hz1～100（用户可以设定）启动时间s1初始化时间s60航向范围 0～360在正常条件下的静态精度（25℃） ＜0.3在全温度的静态精度（-40℃～70℃） ＜0.5动态精度 （RMS）0.7噪声（在100Hz） （RMS）0.03分辨率 0.01姿态范围（俯仰、横滚） 90， 180在正常条件下的静态精度（25℃） ＜0.1在全温度的静态精度（-40℃～70℃） ＜0.3动态精度 （RMS）0.4噪声（在100Hz） （RMS）0.02分辨率 0.01角速率传感器输入范围（俯仰、横滚、航向） /S 300在恒定温度下的零偏稳定性 /S（RMS）0.02在全温度的零偏稳定性（-40℃～70℃） /S（RMS）0.1刻度因数精度%F.S0.1非线性%F.S0.1随机游走 /6分辨率 /S0.01带宽Hz40加速度计输入范围：X/Y/Zg 2在正常条件下的零偏（25℃）mg(RMS)0.3在全温区的零偏（-40℃～70℃）mg(RMS)1.0刻度因数精度%F.S＜0.1非线性%F.S0.2随机游走m/s/0.06分辨率mg0.1带宽Hz40环境工作温度℃-40～70储存温度℃-55～85电气特性供电电压VDC+5.5～+6.5供电电流mA＜110功耗W0.66数字输出格式RS-232物理特性大小mm127 31 29重量Kg0.19连接5芯接插件5、 外形尺寸