数字图像处理理论和技术的飞速发展使得大多数图像处理的问题都转变为用数字信号处理的形式来解决。数字图像处理有两大优势:第一、数字信号处理中存在大量成熟的快速算法,如:FFT,FHT等,这些算法大量的应用到图像处理中;其次,随着超大规模集成电路的发展,DSP的处理速度,内部存储器容量等等大大提高,为实时图像处理提供了最优的解决方式,这就是DSP + FPGA 相结合的设计方式。

这种方式下,用一片高速DSP完成图像处理算法,然后利用FPGA 的在控制和协作处理上的优势,将DSP 从控制回路中解脱出来,全力投入到运算中,能够获得最高的工作速度和稳定性。

2 系统简介

我们所设计的系统的结构如图1。该系统是自主移动机器人无线遥控遥测系统双目视觉部分。这个系统包括两个架设在云台上的摄像头,它拍摄被跟踪目标的图像,通过视频解码 器SAA7115H处理后送入DSP ,DSP 通过这些图像信息,判断出被跟踪物体的运动方向,相对速度,把每帧图像处理后,提取出来的特征值(位置,速度等运动状态信息) 送到FPGA ,FPGA 通过无线模块ptr8000 把这些信息发送到控制台,控制台通过被跟踪物体运动状态的改变,控制机器人调整自己的运动状态,进行跟踪。

ELMO COR-A9/230-C6

HILSCHER CIF50-DNM

NISSEI BS1-NO18

ABB IMMFP12

ABB DSQC325

AB 1785-L60B

GE DS200SDCIG1AFB

SAIA PCD2.M110

AB 1784-PCIC/B

ABB 3HAC17333-1/01

NORHREN VMS-2110-120

PARKER CPX2500S

TELI CS3500S

VIPA 317-2AJ12 CPU317SE

西门子 6DR2100-4

西门子 6DR2104-4

AB 1756-DHRIO

AB 1756-OX8I

福克斯波罗 FBM224

AB 1747-PIC

Pacific Scientific PC832-001-T

ABB PFEA111

ABB PROConTIC ECZ CS31

Anritsu KL2300A

HMS AB7000-C

ABB C86-94639

PROSOFT MVI69-PDPS

西门子 3RX9306-1AA00

西门子 6ES5 318-8MB12

ELAU MC-4/11/03/400

巴赫曼 DIO280

巴赫曼 EM203

巴赫曼 NT255

巴赫曼 RS204

巴赫曼 BS206

YOKOGAWA AAI143-H03

WEIDMULLER AAI143/543-YG

WEIDMULLER CP-DM20

YOKOGAWA PW482-11

YOKOGAWA KS1*B

AB 1771-IXE

威纶 MT508SV4WV

Okuma vac-iii D22

AB 1746SC-CTR4

ABB DSDO120

GE IC697BEM733

Hitachi YTS48BH

Hitachi XAGV08H

Hitachi YAGV08H

ORMEC SAC-SW210/E

ISA 50000202

AB 1771-NIS

AB 1747-OCPCM2

AB 1747-OCVGA1

AB 1756-L73

AB 1756-L72

AB 1756-IB32

ABB 07KT97

AB 2706-P22R

COGNEX VPM-8100Q-000

西门子 16413-1-3 MBI/MNI

REDBACK NETWORKS 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000

REDBACK NETWORKS ATMDS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000

GE DS3800DMPK1E1D

GE DS3800HCMC1A1B

GE DS3800HMPJ1A1D

AB 1756-EN2T

COMIZOA COMI-LX508

NIKON 4S015-096 NK-C303-40 PCB

NIKON 4S015-173 NK-C304-40 4S015-205 C304-BT-31

NIKON 4S018-659

ABB PAB02 P70870-4-0369059 369059A10

西门子 505-6108

西门子 505-6208

西门子 505-4632

西门子 505-4232A

AB 1756-OB32

CUTLER HAMMER 1755T-PMPP-1700

GE IC697MDL940

ABB CI522

AB 1771-HS3A

ABB MPRC 086349-002

OPTO 22 001818K AC24 AT

本特利 3500/50

AB 1757-SRM

福克斯波罗 IPM2-P0904HA

AB 1771-OFE2

GE IC698CPE030

SAIA PCD3.W720

NIKON 4S018-713-1 NSR-S306C

ABB YPQ110A

AB 1746-NI04I

ABB SDCS-CON-2A

MATROX ORI-PCI/RGB

巴赫曼 ISI222

巴赫曼 MX213

巴赫曼 FS211/N

巴赫曼 PTAI216

巴赫曼 AIO288

SST SST-PFB-SLC-ADP

ABB DAPC100 3ASC25H203

ABB 07KR51

AB 1784-PCIC

SSD link L5203-2-00

AB 1784-PKTX

Woodward EASYGEN3200

SST SST-SR4-CLX-RLL

FAST FVC01-1 P-900161

ABB DSQC 209

CECKHOFF C6340-0020

KonGSBERG VT25-373-99/X9

艾默生 VE4005S2B1

PROSOFT MVI69-PDPS

HIRSCHMANN RS2-FX/FX

ABB ECS 086329-004

ABB ECS 086387-001

GE DS200ADGIH1AAA

OPTP 22 SNAP-LCSX-PLUS

HonEYWELL 942-A4M-2D-K220S

AB 1785-L80E

AB 1756-L74

AB 1747-L542

AB 1771-IL

GE DS200LDCCH1AKA

GE DS200IIBDG1ADA

GE DS200DCFBG2BNC

HITACHI XAGV12H

AB 2707-L40P2

GE 750-P5-G5-S5-HI-A1-R-E

西屋 1C31223G01

西屋 1B30035H01

西屋 1C31116G04

GE IC693CMM321

PROSOFT MVI94-MCM

PM3398B-6P-1-3P-E

PFEIFFER PKR251