MVI56-PDPMV1
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信标节点是WSN空间中已经知道自身坐标位置的固定节点(如通过GPRS定位等)，空间中的任意一个未知节点，能够监听到信标节点的数目为n，那么从n中任意选取4个点组成一个四面体，共有C4n个四面体;然后，测试该未知节点是否在这4个信标节点组成的四面体内，重复这种测试，直到监听到所有信标节点的组合或者是达到了要求的精度;最后，计算包含未知节点的所有四面体的重叠区域，将重叠区域的质心作为未知节点的位置。

1.3.2 TDAPIT测试

若存在一个方向，沿着这个方向未知节点M会同时远离或接近四面体的四个顶点，则M位于四面体外，否则M位于四面体内部。

在随机部署的传感器网络中，有一些节点侦听到的信标节点个数小于4，则这些节点不能进行PIT测试;有些节点尽管接收到的信标节点数目大于或等于4个，也能进行PIT测试，但是却仍然无法判断其位置。在测试中，利用如下方法判断未知节点位置：

①通过未知节点接收到信标节点的RSS值大小来判断节点和信标节点之间的距离。

②通过未知节点的邻居节点来模拟未知节点的移动，即假设未知节点移动到它的邻居节点。

③通过对未知节点所有邻居节点的模拟来近似地遍历未知节点的所有方向。

④为了减少InToOut和OutToIn错误，我们可以通过在节点上设置相应的MAXrss和MINrss阈值来进一步判断。对于初步判定为在三角形外部的节点，如果未知节点接收到的信号强度值大于设置的阈值，则认为判定错误;同样，对于判定为在三角形内部的节点，如果接收到的信号强度小于设定的阈值，则认为发生OutToIn错误。

巴赫曼 EM203

巴赫曼 PTAI216

ABB DSAI130

NI BNC-2110/SHC68-68-EPM

HAROWE 21BRX700-D42AA

AB 1771-IL/D

西门子 505-4332

西门子 505-4532

GE DS200IIBG1AEA

ABB IMASI03

GE IS215UCVEH2A/IS215UCVEH2AF

GE IS200TTURH1B/IS200TTURH1BEC

METRonIX ARS2310

AB 1394-AM75

RELIANCE DSA-MTR-12A2

ASCO LISTED 104R

SCHLEICHER DZR52-SL

ACS SB1381-B-E-R-A-PM2

NORGREN VMS-2110-120

AB 1756-IB16I

CLM 01.3-X-0-2-0-FW

西门子 505-7003

E+H DDAT02-A199A

VIPA CPU315SN 315-4NE12

AB 1771-DB

AB 1756-ENBT

WOODWARD EASYGEN-3200-5

OMRON C500-AD501

SST SST-PB3-CLX

FORCE SYS68K CPU-30BE16 REV 3

HIMA F3236

HIMA F3330

HIMA F6217

HIMA F7553

HIMA F8621

ABB 07ZE63R302

ABB 07PS62R2

ABB 07NG61R1

ABB 07KP60R101

ABB 07EA63R1

ABB 07BT62R1

ABB PM861

ABB DSDX180

PROSOFT MVI56-PDPMV1

ABB 5STP28L4200

ABB PFRA-101

ConTEC SPI-8451-LLVA

Forney AFS-6VDC-C

ABB RVT12-1/5A

IS215ACLEH1A

IS215UCVEH2A

IS215VCMIH2B

ProSoft PTQ-PDPMV1

ABB PM864AK01

ABB PP835A

福克斯波罗 FCP270

ALSTOM MMLG01

施耐德 140CPU67160

施耐德 140CPU65150

GE IC697ALG320

GE IC697BEM713

GE DS200TCQAG1BHF

GE DS200LDCCH1AHA

GE DS3800DMPK1F1B

RITTAL SCM17EG1-R RGB/DVI

AB 1757-SRM

ABB 07EB62R1

SST SST-PFB-SLC

PARKER CPX2500S COMPAX-S

DRIVE PARKER POP12

GE SR489 489-P5-HI-A20

英维思 9771-210

英维思 9853-610

PANASonIC MBDDT2210

PROSOFT PS69-DPS

1756-OB16I

IC697PWR711

6DM10001-2LA02-2

OMRON C500-AD501-EU

FALCON SG2K-1T

EMERSON KJ3222X1-BA1 12P2532X072

EMERSON KJ3221X1-BA1 12P2531X062

EMERSON KJ3002X1-BF1 12P1732X082

AB 1771-A2B

AB 1771-A4B

FAST FVC05-1 P-900211

TORAY TRG-5000