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直角坐标机器人的灵魂——控制器

为实现机器人的灵活多变的运动功能、迅速的反应处理功能，机器人必须要有一个大脑——控制器。

控制器的功能是指令源，它可以根据编号的程序时时发出控制指令、时刻接受反馈信号、时刻判断处理信息。

根据功能的不同，控制器可以有很多种：

1， 工控机与运动控制卡的组合：运动控制卡借用计算机的资源，利用自身的运动控制功能实现控制。

2， 脱机运动控制卡：借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。

3， plc-借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。

4， 专用控制器。

七，直角坐标机器人的终端设备——操作工具

直角坐标机器人的终端设备应用途不同，可以装配各种各样的操作工具：

如焊接机器人的终端操作工具是焊枪：码垛机器人终端操作工具是抓手;涂胶(点胶)机器人终端操作工具是胶枪、检测(监测)机器人终端操作工具是相机或激光。

有些工作复杂的工作，单一操作工具不能完成，需要安装两个或以上操作工具才可以。如对于非固定轨迹运动物体的抓取除需要机械抓手外，还需要一个相机，时刻跟踪计算物体的空间位置。

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