超声传感器是用于距离测量的设备，可以帮助机器人完成距离测量、障碍物的探测的任务。传感器采用了飞利浦公司的51单片机LPC938作为处理芯片，同时通过I2C总线实现与上位机的互联。2.传感器性能指标 3.工作原理 超声测距的工作原理是通过记录发送与接收反射的波形间的时间差计算距离值。信号经过电平转换发送后碰到障碍物发射回来，发射的波形被捕捉后经放大电路放大输入单片机，单片机连续捕捉两个信号后会计算信号频率与距离。如频率为发送频率，则计算的距离被保存，经I2C总线发送给上位机。 4.使用说明 设备安装 在上图中红色箭头所标示了超声传感器的一个4pin接口，为电源与I2C总线接口。根据图所示自左向右的管脚分别是1脚电源、2脚地、3脚SDA、4脚SCL。使用本传感器时要将设备的接口管脚，根据接口定义连接到上位机。设备I2C地址的设置 设备通过I2C总线与上位机相连，设备的I2C地址为0x04，在对上位机编程时应当注意由于设备对I2C标准支持的问题，有可能要将I2C地址左移1位。设备使用 传感器的另一端有两个圆柱形设备分别为超声发射器与接收器，在使用时，将这一面对着被测物体或方向即可。