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该机液压步履桩架主要由顶部滑轮组、立柱、斜撑、底盘、行走机构、回转机构、卷扬机构、操纵室、液压系统、电气系统及拖行机械组成．
2-1立柱为圆管构型式，法兰连接方式。立柱两侧配有圆形滑道作为动力头、钻杆上下运动的导向和抗扭。立柱下部与上盘铰接，中后部与斜撑铰接，立柱顶部有滑轮组，用来完成对动力头、钢筋笼和注浆导管等的起降。动力头可沿滑道上下滑动托运时拆卸。
2-2行走机构为液压步履式。前进时四个支腿液压缸支地，下盘离地通过液压系统驱动行走油缸实现钻机履靴前行，然后收起支腿，通过液压缸收缩拉动底盘前行，经过如此反复操作实现钻机前行。
2-3回转机构由中速液压马达通过一级行星减速器带动，在四个支腿液压缸的配合下，可使桩机实现回转。由于液压马达具有功率稳定、运转平稳、转动惯性小和启动效率高等特点，因而桩机具有回转平稳、无冲击、无振动、整机的稳定性良好及使用寿命长的优点。
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