该清洁机器人是能够在500*500（或400*400）毫米空调通风管道内工作的清洁机器人功能样机。具有在管道中行走、对管道内污染情况的观察功能和对管道内污染物的清洁功能。该机器人具有尺寸小、成本低、行动灵活、操作可靠、清洁效率高、应用领域广等特点。在移动机构的驱动系统、主动控制臂系统、照明系统和清洁系统的设计上有创新。