针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式。该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,保证机械臂末端的实际作用力能够稳定跟踪期望的磨削作用力。这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有良好的鲁棒性,而且计算量小。基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器。通过磨削证明该方法具有良好的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求。
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  聊城森奥物资有限公司坐落于美丽的“江北水城”山东省聊城市。聊城市地处经济发达的山东省

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和代表农业文明的黄河在此交汇，贯穿南北的京九铁路和连接祖国东西的胶济邯铁路及高速公路在

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先进树脂基复合材料被广泛应用于领域。热压罐成型工艺是复合材料结构件成型工艺之一,但存在效率低、成本高等问题,并且在成型过程中产生的固化应变会影响制件成型,通过光纤光栅传感器在线监测应变/应力参数对于制定合理工艺规程、提高制件品质具有重要作用。本文详细介绍了热压罐成型中光纤光栅传感器应变和温度交叉解决方案,综述了近年来基于光纤光栅传感器在线监测的复合材料固化成型研究进展。并结合研究现状,对光纤光栅在线监测的应用前景及亟待解决的问题提出了几点思考。
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以VARI工艺为代表的复合材料低成本液体成型技术愈发受到研究关注。针对超大厚度制件的VARI成型,创造性地引入热压辅助预成型技术,以100层的超大厚度层板的VARI成型为例,在制备预成型体的过程中,采用热压辅助预成型,并分析热压辅助预成型引入后,预成型体的厚度变化、进出胶口设置方式以及对终制件的影响。该研究对于提升VARI工艺制件纤维体积含量和制件性能,进一步拓展VARI工艺在民机结构中的应用都具有积极意义,研究结果可以为VARI成型工艺制备的大厚度制件在飞机结构中的设计与应用提供参考。