针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式。该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,保证机械臂末端的实际作用力能够稳定跟踪期望的磨削作用力。这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有良好的鲁棒性,而且计算量小。基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器。通过磨削证明该方法具有良好的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求。
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  聊城森奥物资有限公司坐落于美丽的“江北水城”山东省聊城市。聊城市地处经济发达的山东省

、居鲁西、临河南、河北，位于华东、华北、华中三大行政区交界处。代表商业文明的京杭大运河

和代表农业文明的黄河在此交汇，贯穿南北的京九铁路和连接祖国东西的胶济邯铁路及高速公路在

此相交形成“黄金大十字”，交通十分便利。我公司是集生产加工经营为一体的无缝钢管大型企业。

我公司新上LG30精轧机8台,LG50精轧机4台，专业生产外径12-50MM，壁厚1-10MM各种规格冷轧精密光

亮管材质：20#、45#、20CR、40CR等。供货及时，尺寸可保±5丝，可来料加工。
应用液压伺服试验机及自制落锤冲击设备进行了三点弯曲试验,在8个数量级的加载速率下,测定了混凝土的断裂能.结果表明:混凝土断裂能随着加载速率的提高而增大,且在低加载速率范围该趋势温和,在高加载速率范围该趋势显著.
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采用人工神经网络技术对混凝土损伤过程中所伴生的声发射进行识别,可实现对混凝土损伤程度的识别.首先建立人工神经网络模型,并在工况下采集混凝土损伤声发射;然后根据加载曲线将采集到的声发射分为3类(分别对应混凝土的3个损伤阶段:轻度损伤阶段、中度损伤阶段和严重损伤阶段),并将这3类作为工况数据输入到神经网络学模块中进行训练,混凝土损伤程度识别系统;后将相同工况下所采集的混凝土声发射输入到系统中,即可识别混凝土的损伤程度.实测结果表明,识别准确率可达90%以上.