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而具有清淤功能的机器人还是极少数，“严格意义上说，CCTV是管网检测仪，不能称之为清淤机器人，大部分企业通过潜望镜、CCTV管网检测仪、声纳、电法测漏仪等进行管网检查，并不能进行清淤，企业要打造竞争力，还是要能够解决问题，比如，能够通过非开挖技术进行清淤、甚至管网修复，”，废水生物处理借助环境工程和化学工程的手段和方法。结合污泥稳定定义，主要从有机物去除率和粪大肠菌群两方面提出控制指标;后者是污泥稳定处理过程中的控制参数，包括温度、时间、脂肪酸、总碱度等指标，可以根据具体情况，选择其中一类指标进行稳定评价。同时，考虑到技术进步的可能。对于改良工艺要求处理产物达到控制指标，对过程控制指标则不作要求，31厌氧消化控制指标，污泥厌氧消化控制指标如表1所示。