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AB 1756-OF8
AB 1756-OF8
关节越多，参与的运动坐标数越多，由各惯量项系数表示的组成多项式的成分也更复杂。针对这种情况，在控制设计中，常常不得不作一些必要的简化，比如将一些惯量项加以忽略，或使杆件的运动控制在纵向与横向平面内运动，从而把多自由度的复杂动力学系统简化成简单动力学系统来处理。
但这样做的结果是控制运算的速度提高了，控制精度下降了，也就是机械手臂端的实际运动轨迹和编程轨迹之间的误差及过调现象增加。但对绿篱修剪来说，这种精度误差是可以接受的。
根据机器人动力学方程，将有关机器人的结构参数(杆件长度、质量、附加重量、旋转刀头自重等)代入公式计算即可得出各杆件的输出扭矩，从而确定出各关节的电机输出功率，作为系统设计的重要参考依据。
基于PID和FCMAC的位置伺服控制
机械手的控制方式依据路径约束和障碍约束可分为如表4.2的四种方式，本文机械手控制属于路径无约束控制，为了简化控制方法，使用位置控制。机械手在跟踪路径时工作范围较小，运动控制采用关节伺服控制。移动车辆的动力学和机械手的动力学存在耦合，将耦合视为负载扰动。
AB 1756-L75
SST SST-5136-DNP-PCI
AB 1771-NR
本特利 3500/22M
AB 1747-L532
AB 1747-L531
本特利 3500/64M
本特利 3500/20
本特利 3500/32
本特利 3500/44M
RELIANCE DSA-MTR-12A2
本特利 3500/40M
本特利 3500/92
本特利 3500/15
福克斯波罗 FB110E
AB 1756-OF8
AB 1786-RPFRL
NORGREN VMS-2110-120
ABB PM851K01
JORDAN ConTROL EC-0895 50B-040652-001
SST SST-PB3-SLC
MOTOROLA MVME 162-222
PARKER CPX2500S
AB 1366F-BRF50-AA-EN
ATM 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000
ATM DS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000
LS-210-DA
HIMV-312 VGAC FA0132B YWP-C
PSE-KRT02012
Z-312J
2706-M1N1
1756-L61
DDSCR-U84S-16
SERVOSTAR 614 S61400-NA
6ES7331-7KF02-0AB0
MMS6110
MMS6220
DSSB146
93-6127 796-801289-001VLV.2
WV60-RGC2
9165/16-11-11
TC520
IC697CMM742
942-M0A-2D-IG1-220S
1756-L61S
DSQC346G
MVI69-PDPMV1
1785-L30B
IC697CPU374
NP-581 PKP-62069 0090-034
MAG-XE
MAI32MAD
1756-L62S
FX-490
KL2300A
NP-581 570-SR-PF GP-581-PF
1785-L20E
1785-L20C
1771-P4R
1756-M03SE
1747-DCM
1756-ENBT
MPC240
