ATM DS-3-600-0103

ATM DS-3-600-0103

ATM DS-3-600-0103

动力学研究物体运动和受力之间的关系。机械手动力学需要解决的问题是：根据关节驱动力或力，计算操作手的关节位移、速度、加速度(动力学正解问题)。己知机械手的关节位移、速度、加速度，求出所需的关节力矩或力(动力学逆解问题)。机械手动力学方程是一组描述机械手动态特性的数学方程，可用于计算机仿真、机器人结构和运动设计的计算。

机器人的实际动力学模型可根据已知的物理定律求得，描述机械手动力学方程有多种方法，比如：拉格朗日一欧拉方程，牛顿.欧拉方程，以及达朗贝尔方程，凯恩(Kane)方法、旋量对偶数方法等等”在研究机械手的动力学方程时，假设研究的对象是刚体，且电气控制器件的动态特性、回差和齿轮摩擦都予以忽略。本课题研制的绿篱修剪机器人主要是用来进行高速公路中央隔离带绿篱修剪，在绿篱修剪作业时机械手末端执行器(旋转刀头)回转中心线必须和作业面垂直，机械手可以简化成一个三自由度的平面机器人，在XZ平面上跟踪绿篱的几何中心，建立绿篱修剪机器人的动力学模型。本研究采用拉格朗日一欧拉方程进行动力学方程求解。机械手动力学方程中组成来看，各关节的驱动扭矩是由惯量载荷，关节之间的反作用力(科氏力、离心力)以及重力载荷等构成，而且它们的非线性程度和运动坐标间的关系复杂。AB 1756-L75

SST SST-5136-DNP-PCI

AB 1771-NR

本特利 3500/22M

AB 1747-L532

AB 1747-L531

本特利 3500/64M

本特利 3500/20

本特利 3500/32

本特利 3500/44M

RELIANCE DSA-MTR-12A2

本特利 3500/40M

本特利 3500/92

本特利 3500/15

福克斯波罗 FB110E

AB 1756-OF8

AB 1786-RPFRL

NORGREN VMS-2110-120

ABB PM851K01

JORDAN ConTROL EC-0895 50B-040652-001

SST SST-PB3-SLC

MOTOROLA MVME 162-222

PARKER CPX2500S

AB 1366F-BRF50-AA-EN

ATM 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000

ATM DS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000

LS-210-DA

HIMV-312 VGAC FA0132B YWP-C

PSE-KRT02012

Z-312J

2706-M1N1

1756-L61

DDSCR-U84S-16

SERVOSTAR 614 S61400-NA

6ES7331-7KF02-0AB0

MMS6110

MMS6220

DSSB146

93-6127 796-801289-001VLV.2

WV60-RGC2

9165/16-11-11

TC520

IC697CMM742

942-M0A-2D-IG1-220S

1756-L61S

DSQC346G

MVI69-PDPMV1

1785-L30B

IC697CPU374

NP-581 PKP-62069 0090-034

MAG-XE

MAI32MAD

1756-L62S

FX-490

KL2300A

NP-581 570-SR-PF GP-581-PF

1785-L20E

1785-L20C

1771-P4R

1756-M03SE

1747-DCM

1756-ENBT

MPC240