6ES7331-7KF02-0AB0

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杆件参数及坐标系的定义，描述串联机器人相邻坐标系之间的关节关系可归结为如下4个参数：2：绕互一。轴(右手规则)由耳。轴向置轴的关节角i珥：从第i-1坐标系的原点到Zf一，轴和五轴的交点沿互，。轴的距离：q：绕Z轴(右手规则)由ZJ一.轴转向zf轴的偏角。

运动学正解所谓正运动学(direct kinematics，简称DK)，就是当机器人各关节的变量给定时，求解这些变位量在以机器人的指尖位置和方向为基础的基准坐标系中，如何进行表示的问题。即在出关节的位置、速度、加速度时，求各杆件的位置、姿态、速度、角速度、加速度、角加速度的问题，特别是求终端杆件及末端执行器的位置、姿态、速度、角速度的问题。作为正运动学的解析法，已知有齐次变换法和向量法。下面按照齐次变换法来进行正运动学的解析。齐次坐标变换是坐标系‘对坐标系‘一。的变换，是由绕z川旋转0i角、再沿着旋转后坐标系的z。，x。轴分别作di，a，的平移及绕平移后坐标系的x。轴旋转口，角合成。

AB 1756-L75

SST SST-5136-DNP-PCI

AB 1771-NR

本特利 3500/22M

AB 1747-L532

AB 1747-L531

本特利 3500/64M

本特利 3500/20

本特利 3500/32

本特利 3500/44M

RELIANCE DSA-MTR-12A2

本特利 3500/40M

本特利 3500/92

本特利 3500/15

福克斯波罗 FB110E

AB 1756-OF8

AB 1786-RPFRL

NORGREN VMS-2110-120

ABB PM851K01

JORDAN ConTROL EC-0895 50B-040652-001

SST SST-PB3-SLC

MOTOROLA MVME 162-222

PARKER CPX2500S

AB 1366F-BRF50-AA-EN

ATM 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000

ATM DS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000

LS-210-DA

HIMV-312 VGAC FA0132B YWP-C

PSE-KRT02012

Z-312J

2706-M1N1

1756-L61

DDSCR-U84S-16

SERVOSTAR 614 S61400-NA

6ES7331-7KF02-0AB0

MMS6110

MMS6220

DSSB146

93-6127 796-801289-001VLV.2

WV60-RGC2

9165/16-11-11

TC520

IC697CMM742

942-M0A-2D-IG1-220S

1756-L61S

DSQC346G

MVI69-PDPMV1

1785-L30B

IC697CPU374

NP-581 PKP-62069 0090-034

MAG-XE

MAI32MAD

1756-L62S

FX-490

KL2300A

NP-581 570-SR-PF GP-581-PF

1785-L20E

1785-L20C

1771-P4R

1756-M03SE

1747-DCM

1756-ENBT

MPC240