3BSE012211R1
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FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，是奇瑞公司最早引进的焊接机器人，也是最先用到具有附加轴的焊接机器人。其控制系统采用32位CPU控制，以提高机器人运动插补运算和坐标变换的运算速度;采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动，运动精度大大提高，最多可控制21轴，进一步改善了机器人动态特性;支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序;控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。内部结构分析

控制器是机器人的核心部分，实现对机器人的动作操作、信号通信和状态监控等功能。下面以FANUC F-200iB为例，对其控制系统内部结构(见图2)和各部分的功能进行分析：

(1)电源供给单元 变压器向电源分配单元输入230V交流电，通过该单元的系统电源分配功能对控制箱内部各工作板卡输出210V交流电及±15V、+24V直流电。

(2)安全保护回路 由变压器直接向急停单元供电，并接入内部各控制板卡形成保护回路，对整个系统进行电路保护。

(3)伺服放大器 不仅提供伺服电机驱动和抱闸电源，并且与绝对值编码器实现实时数据转换，与主控机间采用光纤传输数据，进行实时信号循环反馈。

(4)输入/输出模块 标配为ModuleA/B，另外也可通过在扩展槽安装Profibus板、过程控制板与plc及外围设备进行通信。

(5)主控单元 整个控制系统的中枢部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡，负责控制器内部及外围设备的信号处理和交换。

(6)急停电路板 用来对紧急停止系统、伺服放大器的电磁接触器以及预备充电进行控制。

(7)示教器 包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成，控制器状态和数据都显示在示教盒的显示器上。

ANRITSU KL1301BMBH

VIPA 315-2AG01

ABB DSDI110AV1 3BSE018295R1

ABB MB501 3BSE002540R1

ABB 3BHE024577R0101 PP C907 BE

CUTLER-HAMMER 4A55149H02

HIMA F7126

HIMA F6217

HIMA F3331

HIMA F7131

HIMA F8621/A

西门子 6ES7971-0BA00

西门子 6DD1600-0AK0

本特利 128229-01

AB 1756-CNB

西门子 7TN3523-4B/HQ

AB 1769-L35E

AB 1769-L32CR

AB 1769-L32C

本特利 3500/65

本特利 3500/33

本特利 3500/40M

ABB DSAO110

AB A26491-A D31705-1

A21125-B D21231

ELAU PMC-2/11/05000/00/00/00/00/2K

ELAU PMC-2/11/05000/00/00/00/00/0K

ABB 07KT98

NI BNC-2110

NI PCI-6123

NI SH68-68-EP

GE IC693MDL655

QUALIFLOW MODEL LVC-414

ABB PM856K01 3BSE018104R1

ABB 3BSE004940R1 SDCS-PIN-51

AB 2711-B6C10

AMCI AMCI 8213

西门子 6ES5095-8FB01

ABB DATX130

ICS T8151B

HIMA F7553

HIMA F3330

HIMA F8621A

HIMA F3236

HIMA F6217

AB 1757-SRM

ABB SDCS-PIN-51 3BSE004940R1

ABB SDCS-IOB-3 3BSE004086R1

ABB SDCS-IOB-22 3BSE005177R1

ABB SDCS-PIN-41A 3BSE004939R1

ABB SDCS-POW-4 3ADT315100R1001

ABB 3BSE003879R1

ABB CI626A 3BSE005023R1

ABB DSBC174 3BSE012211R1

PRO SC203-100A-002IR-010-01K-05

本特利 135137-01

AB 1756-L62

GE IC693MDL752

ABB IMASI23

ABB PM860K01 3BSE18100R1

BAILEY NAOMA01