同时，对裱花嘴的设计技巧要求也比较高，要求裱花嘴在适合不同细度要求的同时，既能保证出料通畅不堵塞，又要保证收料完整不滴漏，同时多个裱花嘴的出料还要具备良好的一致性。在实践中我们发现，采用带阀体控制功能的裱花嘴是一种较好的选择。

在国外有公司采用关节型机器人进行裱花工作，即机器人被固定在工作台上，手部悬挂4-5个裱花嘴及其长方形的安装板，对一盘糕点一排排按顺序进行裱花。但此关节型机器人的做法并不适合国内应用，主要是一个关节型机器人的价格动辄20万元以上，普通用户很难承受，另外也有操作复杂等问题存在。

采用X-Y-Z架构的直角坐标机器人制作裱花机是一种很好的选择，具备安装简单、操作方便、成本低廉等优点。这种裱花机主要有以下几个部分组成：

1. X-Y-Z工作台：

需要采用不锈钢构造一个X-Y-Z工作台，安装直角坐标机器人，同时规划出工作区间和布料区间。X-Y-Z机械臂可采用三套由导轨、丝杠及伺服电机组合成的单臂机械手进行架构。

本特利 133323-01

本特利 330180-91-05

本特利 133819-01

本特利 133396-01

125720-01

3500/53

3500/61

西门子QLCAMAAN

西门子6DD3460-0AC0

西门子 6DD1602-0AE0

ABB CI532V02

ABB TC520 3BSE0011449R1

ABB DSTC454 5751017-F

ABB DSTC170 57520001-BK

ABB NTCS04

ABB 1772-LXP

ABB 1771-AB

ABB 1756-RM

1756-OW16I

1756-OF4

1756-L74

1756-ENBT

1756-L61

1756-IT6I2

1769-L35E

RS2 FX/FX

SC300E PAC 031-1053-04

SC300E PAC 031-1053--00

ALSTOM MMLG01

AGLILENT E1406A

LOCKNER MOELLE LE4-116-XD1

LOCKNER MOELLE LE4-116-DX1

KonTRON CP306V

西门子 C98043-A1682-L1

INTERBUS IBSS5DSC/I-T

GE IC3600LTGA

GE PQMII-T20-C-A

GE DS200SBCBG1ADC

SAMSUNG MMC BDP081PNA