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目前在机床加工行业中，要求加工精度高、批量加工速度快导致生产线体自动化程度要有很大的提升，首先一点就是针对机床方面进行全方位自动化处理，使人力从中解放出来。

在用立加加工轮毂等大型零件时，负载可达几十公斤重，其外形也大多是盘类件。这类加工件数量大，机床几乎要24小时运行。在欧美等发达国家早已采用机器手来自动上料和下料。要根据加工零件的形状及加工工艺的不同，来采用不同的手爪抓取系统。而完成抓取，搬运和取走过程的运动机构就是大型直角坐标机器人，它们通常就是一个水平运动轴(X轴)和上下运动轴(Z轴)。本文介绍沈阳莱茵机电有限公司设计的立式加工中心上下料机器人。被加工零件形状和重量不同所采用的手爪形状及结构也不同，手爪的类型及尺寸要根据具体的零件及加工工艺来定。下面就以一个盘类零件的加工为例，概括性地介绍加工中心上下料机器人。

一、机械结构：

通常毛坯料和加工完的工件分别放置在加工中心的一侧或两侧。图1中给出的两个例子是最常见的上下料和机床位置关系。

这里Z轴，手爪系统和毛坯件的总重量通常是100到300公斤。对于负载重量小及抓取后不需转动处理(下料时)，Z轴就用单根的LM-A44结构。如果负载较重或及下料时负载还要被转动，Z轴就用如图2的双根加强型的LM-A88结构。LM-A44结构可以抓取60公斤重负载，LM-A88可以抓取300公斤重负载。Z轴的有效行程从200mm到2000mm，可以满足常见的加工中心上下料要求。

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