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当X轴运动到卡盘的正上方后，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件，然后给气压使手爪合并抓住工件，这时机械手的控制系统控制液压卡盘松开，当控制系统得到卡盘松开信号后，Z轴向上运动到出来机床防护板，然后X轴向左运动(取决于放下料的位置)把工件运动到放料位置正上方。这时Z轴下降到工件落到放料件上，在张开手爪及提升Z轴，从而完成取料及放料过程。

四：控制系统简介：

在上下料过程中要与机床工作台运动及卡盘张紧等精确协调，严格按信号流顺序来控制上下料过程。在放下加工好的零件和取要加工的新零件时也必须与其配套的设施精确同步协调。这里的到位和离开等开关信号要高质量高可靠，必须以安全为主，确保每个步骤能够合理衔接，控制系统的信号扑捉速度要快。我公司的专业设计人员精通数控系统和数控机床，步进电机，伺服电机，气动手爪等相关产品，借鉴百格拉类似的机器人项目，可在短时间内对各个运动节拍进行合理安排和设计，保证上下料机器人高效、协调、安全、长期可靠地工作。

以上仅简单介绍为立加上下料原理性动作过程，我公司还给其它车床、磨床和冲床等设备设计了上下料机器人。

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