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该机器人的控制系统采用德国运动技术公司(Movtec)的三轴运动控制卡DEC4T3和运动控制软件Editasc。DEC4T3运动控制卡是基于PC机，专用控制3台步进电机和数字伺服电机的运动控制卡。EdiTasc不仅是MOVTEC公司各种控制卡配套的通用数控软件，它也是一个高度开放的开发平台，可以直接控制各种工业自动化设备，或方便的开发用户专用页面及控制系统。DEC4T3自带36路数字输入输出口作为限位开关，控制CCD智能相机和起动检测仪器。

CCD智能相机选用德国Vision Components GmbH公司的智能相机VC2028。智能相机就是一个独力的图象处理系统，它包含Sony 1/2” 640*480点的CCD芯片，逐行扫描每秒25桢图像，存储器配置是16 MB SDRAM, 2 MB Flash Eprom, 8 bit overlay, CPU是TMS320C62XX，速度是1200MIPS (每秒1200百万指令)。我们把调试好的图象处理软件下传给VC2028，当VC2028上电后该软件就自动工作。VC2028通过自带RS232口 可以把计算出来的位置数据传给PC机。VC2028还自带4路数字输入口和4路数字输出口，用于与控制软件协调同步，VC2028的视场范围是70mm×70mm。

五 工作过程：

整个工作台上有80×120个产品，X轴方向有80行，Y轴方向有120列，每个产品占60*40mm的工作台面。 先对第一行的第一个产品进行检测，然后是第一行的第二个产品，如此依次到最后是第一行的第八十个产品。完成对第一行所有产品的检测后，再对第二行上从第一列上的产品到第一百二十列上的产品依次逐个进行检测，如此依次逐行逐列对所有产品进行检测。

1747-ACN15

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1747-AIC

1747-ASB

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1747-BSN

1747-C10

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1747-CHORADC1B

1747-CP3

1747-DCM

1747-DTAM-E

1747-KE

1747-KFC15

1747-L20A

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1747-L20R

1747-L20P

1747-L20R

1747-L30A

1747-L30B

1747-L40B

1747-L40B

1747-L40C

1747-L40E

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1747-L40P

1747-L511 SLC 5/01

1747-L514 SLC 5/01

1747-L524 SLC 5/02

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1747-L532 SLC 5/03

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1747-L542P

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1747-M11

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1747-OCAPINT

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1747-OCDR16

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1747-OCF 266

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1747-OCP252

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1747-PCIAA

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1747-PIC

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1747-PSD

1747-PT1

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