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工作平台的有效面积是5000*5000mm，这里要选择一个有效行程为5200*5200*300mm的三维机器人。为了测量每个产品的准确位置，我们在机器人的Z轴上安装了CCD智能相机，由机器人按事先定好的位置运动到被测产品的上面，CCD智能相机镜头与被测产品的最高面的高度是100mm，保证视场范围是70*70 mm。

为此我们选用德国百格拉公司的三维龙门式直角坐标机器人。通过下面的简单分析来介绍各个运动轴的选择。由于CCD相机及所配电缆的总重量大约500克，测量用插头及所配电缆的总重量大约1000克，向上拔出测量用插头的力量大约1000克，Z轴总负载大约为2500克，所以Z轴选用负载为10公斤的LM-P608 R—T5抓取式导轨。考虑到可能有几种不同高度的产品要检测，Z轴的最大行程选为300mm，Z轴驱动电机为带抱闸的百格拉公司交流伺服电机SER3916/5S，Z轴自重加上所有负载和驱动电机为21.6公斤。Y轴选择为两根LM-P812-AT10，有效行程为5200mm，驱动电机为SER3913/5S，配德国纽卡特精密行星减速机PLE80-8，Y轴自重加上所有负载(Z轴)和驱动电机为200.3公斤。根据Y轴，Z轴重量及所有负载和驱动电机的总重量，所以X轴选用LM-P/S812 R-AT10，有效行程为5200mm，驱动电机为SER3913/5S配德国纽卡特精密行星减速机PLE80-8。

1747-ACN15

1747-ACNR15

1747-AIC

1747-ASB

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1747-C10

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1747-CHORADC1B

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1747-DCM

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1747-L20P

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1747-L40P

1747-L511 SLC 5/01

1747-L514 SLC 5/01

1747-L524 SLC 5/02

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1747-L532 SLC 5/03

1747-L541

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1747-L543

1747-L551

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1747-M11

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1747-M2

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1747-M4

1747-M5

1747-NP1

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1747-OCF 266

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1747-OCS92

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1747-OCUS

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1747-PCIAA

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1747-PT1

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1747-SN