针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式。该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,保证机械臂末端的实际作用力能够稳定跟踪期望的磨削作用力。这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有良好的鲁棒性,而且计算量小。基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器。通过磨削仿真证明该方法具有良好的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求。
5618C为改性胺类固化剂,本产品颜色浅,气味小,不含NP和苯等,粘度低,哑光稳定,韧性好施工后便于撕胶,适合哑光型胶黏剂,美缝剂,彩砂,塑钢泥,浇筑,灌封等。
可操作性:
主剂和固化剂混合后可使用时间,以100克的混胶量为准25℃为10-15分钟。
固化条件:于25℃胶化时间为15分钟,完全固化时间为120-200分钟(100克的混胶量)。
以上性能数据是在温度25℃,湿度70%的实验室环境所测得的典型数据,仅供客户使用时参考,并不能保证于某个特定环境下能达到的全部数据,至于其性能敬请客户自行测试为准,敬请客户于使用时,须提前测试,并以自己实验数据为准。
本品遇水会有泛白现象,客户对硬度和韧性等需求各有不同,在使用前必须根据自己要求用量。否则司不承担任何责任。
产品用途
1.美缝剂和彩砂:用作哑光美缝剂,填缝剂,塑钢泥,彩砂等。
2.作粘接剂:广泛用于金属与非金属的粘接,
3.浇筑灌封:与树脂配合,用于电器、电子工业部件浇筑灌封。
4.本品对不同体系效果不同,对粉料等添加材料的相溶性等,具体性能需自行调节测试合格后方可使用。
产品包装及储存:
包装:200KG/铁桶,25KG/桶
储存:密封在原包装内,置于阴凉通风(温度不能低于0℃)的干燥地点,储存期自生产之日起十二个月,严禁开封后与空气长时间接触,以免影响产品质量。
本产品中的所有数据仅供参考。具体情况请客户在使用产品前根据实际条件实验及调整工艺等。如未提前抽取货物试验等造成的负面影响,本公司不承担由此而产生的任何法律责任。
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以钢渣作为粗集料,石灰岩为细集料,采用SBS改性沥青配制开级配钢渣透水沥青混合料(OGFC-16).在油石比下,该混合料的析漏值、肯塔堡飞散损失量均满足相关规范要求,其马歇尔稳定度为8.6kN,动稳定度为3 316,劈裂强度比为83.5%,渗水系数为41.2,车辙摩擦系数(摆式)为70.7,可以保证道路长年使用的行车安全性,节约大量的道路养护成本.