针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式。该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,保证机械臂末端的实际作用力能够稳定跟踪期望的磨削作用力。这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有良好的鲁棒性,而且计算量小。基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器。通过磨削仿真证明该方法具有良好的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求。
1.产品介绍：

自流平哑光地坪涂料是以优质进口原材料生产的一种双组分、自流平、无缝的高性能厚涂型地坪涂料，涂装厚度高，表面平滑美观、持久耐用。适用于对地坪涂装要求很高的场所使用。

2.适用范围：

要求高度洁净、美观、无尘、无菌的电子、微电子行业，实行GMP标准的制行业、液制品行业及要求耐磨、抗重压、抗冲击、防化学品腐蚀的其它行业，也可用于学校、办公室、家庭等之装饰地坪。

3.性能特点：

a.表面平整美观，达到哑光效果；

b.耐磨、耐压、耐冲击；

c.耐酸、碱、盐和油的腐蚀；

d.具有一定的性。
新闻:石家庄微光自流平面漆质量保障【股份@有限公司】

研究了不同细度和不同掺量的矿渣和粉煤灰对粉煤灰-矿渣-水泥(FSC)复合胶凝材料强度的影响.借助激光衍射粒度仪测定了矿渣和粉煤灰的粒径.测定了FSC复合胶凝材料的水化热,分析了其水化进程.结果表明:矿渣细度对FSC复合胶凝材料强度影响较大,矿渣越细,FSC复合胶凝材料强度越高;通过优化矿渣、粉煤灰的颗粒级配,可发挥出它们的"叠加效应";当粉煤灰和矿渣总掺量(质量分数)为50%,而矿渣掺量在33%以上时,可配置出52.5R复合水泥.