CS-3ARS-01三轴角速率传感器（陀螺）使用说明书(V1.3)1简介CS-3ARS-01角速率陀螺是由西安中星测控有限公司自行研制的数字化、智能化角速率传感器，可以对旋转物体三个轴向的角速率进行测量。CS-3ARS-01主要元件有基于MEMS技术的角速率敏感器件和高性能微处理器。微处理器对角速率信号进行多项校正,然后通过RS232（RS485、RS422）接口输出三轴角速率信号。本产品可以用于惯性测量元件、稳定平台、汽车电子、导弹制导和控制、飞行器稳定控制、天线整定、数码摄影回转仪等系统。2主要功能2.1角速率值经过滤波降噪、温漂校正、非线性校正、零偏校正。2.2通过串行口连续或随机输出角速率值。2.3通过串行口波特率。2.4通过串行口发送命令,微处理器自动完成传感器自检功能,并给出自检结果。2.5读出传感器内部温度。2.6恢复出厂默认值。3技术条件3.1`型号 CS-3ARS-01-XXXX-XXXX-XXXX注①3.2供电 输入电压 6-30V 输入电流 30-100mA3.3性能3.3.1测量范围 75゜/S注②3.3.2零偏 0.3%FS(25℃)3.3.3全温区零偏温漂 0.3%FS(相对于25℃)3.3.4非线性 0.2%FS3.3.5分辨力 0.05゜/S3.3.6噪声 0.05゜/S/ Hz注③3.3.7带宽 40Hz3.3.8数据输出格式 十进制浮点数（ASCII码）。3.3.9数据连续输出速率 128Hz(或64Hz)注④3.3.10启动时间 2S3.3.11可靠性 MTBF10万小时3.4工作环境3.4.1使用温度 -45℃～+70℃3.4.2存储温度 -55℃～+100℃3.4.3耐冲击 任何轴，2ms半正弦脉冲，200g3.5连接器型号 CDBA-9ZY13.6接线端子定义4角速率输出方式CS-3ARS-01具有连续输出和随机输出两种形式。4.1连续输出方式 将CS-3ARS-01连接器RM(9端)悬空，三轴角速率数字信号以连续方式输出。数据输出格式见本说明5。连续方式下，用户不能用命令字访问传感器。4.2随机输出方式 将CS-3ARS-01连接器RM(9端)接地，三轴角速率数字信号以随机方式输出。当CS-3ARS-01处于随机工作方式时，用户才能用命令字访问传感器，读取三轴角速率值，或者修改传感器工作参数。通信协议见本说明5。5通信协议5.1通信协议格式说明当CS-3ARS-01处于随机工作方式时，用户可以用命令字单独访问X，Y和Z轴传感器，所有命令、响应都采用不定长格式，并以ASICII码格式传送。5.1.1命令码格式：*xCC=y*指令起始符,1字节,ASCII码为24Hx通信地址码,1字节；X，Y和Z轴传感器的通信地址码分别为1，2和3。CC命令字,2字节=标识码，1字节y 表示命令参数。该参数可以是十进制整数或浮点数、字符串，每个参数长度可变，最长128个字符，ASICII码格式。回车键，命令的结束符，2字节，ASCII码为0A、0DH5.1.2响应码格式：$x=y$ 响应起始符,1字节，ASCII码为2AHx 通信地址码,1字节；X，Y和Z轴传感器的通信地址码分别为1，2和3。= 标识码，1字节y 表示响应参数。该参数可以是十进制整数或浮点数、字符串，每个参数长度可变，最长128个字符。回车键，响应结束符，2字节，ASCII码为0A、0DH注意：在指令细则中不再对以上标识符重复说明。5．2指令细则5.2.1系统参数写允许/保存参数指令形式：? 系统参数修改允许命令：*xWR=E响应：$x=E该命令执行以后，允许修改系统参数。? 保存参数命令：*xWR=M响应：$x=M该命令执行以后，保存目前修改后的数据，并从此时起禁止改写系统参数。其中，WR为命令标识符，E允许改写EEPROM，M将参数保存在EEPROM中。注意：凡涉及修改传感器工作参数的命令时，需要执行3条命令，首先执行*xWR=E cr 指令，然后执行修改系统参数命令，最后执行*xWR=M cr 。5.2.2通信波特率指令形式：? 读波特率：*xBD=响应：$x=y? 设置波特率：*xBD=y响应：$x=y其中，BD波特率命令标识码；y为2～5之间的整数，分别代表19.2、38.4、57.6、115.0Kbps不同的波特率值。默认波特率为57.6Kbps。注意：在设置波特率时，应将X，Y和Z设置为相同的波特率。读X轴波特率举例：5.2.3随机输出角速率值指令形式：? 命令：*xRR=响应：$x=y其中，RR命令标识码；y表示当前角速率值。角速率为十进制浮点数,其中整数部分位数根据数据大小和极性调整,小数部分保持2位。角速率单位为゜/S。随机输出X轴角速率举例1：5.2.4连续输出角速率值? 响应：$=y1；y2；y3 cr 其中，y1，y2和y3分别表示X,Y和Z轴当前角速率值。角速率为十进制浮点数,其中整数部分位数根据数据大小和极性调整,小数部分保持2位。角速率单位为゜/S。顺序读角速率举例：4.2.5传感器自检指令形式：? 命令：*xST=响应：$x=S cr 该命令发送后,传感器完成一次自检。自检功能由微处理器自动完成，并通过响应给出自检结果。其中，ST是命令标识码；S是一个字符串，S=OK表示自检成功，S=ERR表示自检失败。X轴传感器自检举例： 5.2.8产品出厂编号指令形式：? 读命令：*xSE=响应：$x=S1其中，SE为命令标识码；S1读出字符串。5.2.9程序版本指令形式：? 命令：*xVR=响应：$x=S其中，VR为命令标识码；S字符串表示变送器程序版本。5.2.10恢复变送器默认值指令形式：? 命令：*xLD=响应：无响应其中，LD命令标识码。该命令执行以后，微处理器复位，并恢复工厂设定值。注:①型号中的 XXXX 表示测量范围，例如0075表示75゜/S。 ②X轴、Y轴Z轴分别可选择 75, 150, 300, 600, 900, 1200゜/S ③测量范围分别为 75, 150, 300, 600, 900, 1200゜/S时，对应的噪声密度分别为0.05，0.1，0.2，0.4，0.6，0.8゜/S/ Hz。 ④在连续输出方式下，数据输出速率与波特率设置相适应，当用户将波特率设置为19.2Kbps,数据输出速率为32Hz；当用户将波特率设置为38.4Kbps,数据输出速率为64Hz；当用户将波特率设置为57.6Kbps或115.0Kbps时,数据输出速率为128Hz。由于传感器默认波特率为57.6Kbps，所以传感器默认数据输出速率为128Hz。降低数据输出速率后，可适当地降低输出噪声。