针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式。该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,保证机械臂末端的实际作用力能够稳定跟踪期望的磨削作用力。这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有良好的鲁棒性,而且计算量小。基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器。通过磨削证明该方法具有良好的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求。
新闻：唐山20cr32*4.5*2.5精密管尺寸公差

  聊城森奥物资有限公司坐落于美丽的“江北水城”山东省聊城市。聊城市地处经济发达的山东省

、居鲁西、临河南、河北，位于华东、华北、华中三大行政区交界处。代表商业文明的京杭大运河

和代表农业文明的黄河在此交汇，贯穿南北的京九铁路和连接祖国东西的胶济邯铁路及高速公路在

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通过对环氧树脂CYD128进行改性和添加活性稀释剂、自制胺类固化剂的方法,制备出VARI用环氧树脂体系并对其性能进行了研究。研究结果表明,该树脂体系28℃时粘度为0.285Pa·s,适用期2h,浇铸体及复合材料力学性能优异,可满足VARI成型工艺要求。
新闻：唐山20cr32*4.5*2.5精密管尺寸公差
为了研究道面改性聚酯纤维混凝土耐老化性能,在室内对聚酯纤维混凝土的碳化、抗太阳辐射与雨水能力、抗硫酸盐侵蚀性能进行了试验研究.结果表明:聚酯纤维混凝土的均碳化深度比普通混凝土小;在光和水的作用下聚酯纤维混凝土不存在老化问题,聚酯纤维在混凝土中了硫酸盐侵蚀,提高了混凝土抗硫酸盐侵蚀能力.飞机尾喷气流对道面作用温度为178.2℃,小于聚酯纤维的熔点,不会对聚酯纤维产生,故道面改性聚酯纤维混凝土能满足道面的耐久性要求.