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针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式。该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,保证机械臂末端的实际作用力能够稳定跟踪期望的磨削作用力。这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有良好的鲁棒性,而且计算量小。基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器。通过磨削证明该方法具有良好的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求。
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南京大学研发连续纤维增强热塑性树脂3D打印技术在波音公司宣布将600多件3D打印部件用于波音的Starliner太空出租车之时,我们不由得感叹于塑料代替轻质金属合金将成为交通工具领域的一大趋势。国内在开发塑料代替轻质合金这一技术方向上是否与同步,甚至有自己更加独到的研究?,大家一起来领略南京大学在连续纤维增强热塑性树脂打印技术的创新突破。
(1）敷设电缆作业应设专人统一指挥。作业前，作业负责人或总指挥应向全体作业人员讲明作业要求、联络及注意事项。作业人员应分工明确、相互协作、尽心尽责。在居民区及公路、铁路交通要道附近作业，要专人看管监护，井设“前方施工、车辆绕行”标志，夜间应设红灯标志。 （2）电缆敷设时，应选择坦的地面支撑电缆轴，使用的丝杠千斤支架应转动灵活、坚固且可靠，能保证电缆轴架起落时端面垂直、卷筒水。电缆轴保护板拆除后要集中保管，以免钉子扎伤人脚。
 （3）电缆在沟内展放时，操作人员一般由手提或肩扛将电缆拖到终点，在拐弯处操作人员必须站在电缆的外侧，以免被电缆挂倒；在墙洞口、沟口、管口或隔层敷设时，手应距口处lin以上，以免碰伤。敷设电缆必须戴手套。 （4）电缆敷设时，任何时候必须保证电缆的弯曲半径在允许范围之内。 （5）沟内敷设电缆应先将沟内杂物清除干净，垫砂内不准有锋利之物；沿墙或架空敷设时必须牢固可靠，架空敷设应遵照架空线路施工的有关规定。 （6）同一沟内或内敷设的数条电缆，工程需要其中运行中的电缆时，除应经电气负责人批准外，还应制定现场措施，并有专人指挥，电缆的长度不应超过100m，距离（移或直线）不得超过 Zm。10kV及以上的电缆禁止带电。过程中必须保证电缆的弯曲半径在允许范围内。 （7）电缆头作业时，使用喷灯或明火加热应有防火措施，易燃品、化学物品及油类应妥善保管并远离热源。

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基于混凝土氯离子扩散能力与冻融损伤的动态相关性,借助工程调查的混凝土结构表面剥落深度计算式,建立了同时考虑混凝土冻融损伤和表面剥落的氯离子扩散修正模型.通过某立交桥桥面板混凝土和胶州湾海底洞口段衬砌混凝土实测数据,对提出的修正模型进行了工程验证和应用.研究表明:在盐冻环境中应用该修正模型的预测结果与实测数据吻合度高,且模型简单,便于工程应用.
 

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选择SBS改性剂与C9石油树脂对辽河90#基质沥青进行改性,通过常规试验、梁弯曲流变(BBR)试验考察了该改性沥青的感温性能、高温稳定性能、低温抗裂性能和抗老化性能,并利用电子显微镜对其结构进行了观察.结果表明:当SBS-C9石油树脂的分数为5%时,SBS-C9石油树脂改性沥青的感温性能、高温性能均优于SBS改性沥青,而低温性能、抗老化性能与之相差不大;C9石油树脂可提高SBS改性剂与基质沥青之间的结合力及SBS改性剂对基质沥青的约束力,使之形成新的交联网络结构.