武夷山新力源自动化设备有限公司

      【联系人】： 李鹏

      【业务QQ】： 3288494891

      【电  话】： 0599-5312273

      【传  真】： 0599-5312270

      【手  机】： 18020999961

      【邮  电】： 3288494891@qq.com

      【网  址】：http://www.wysxly.com/

 

 1基本概念编辑

1.1 名词

“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。

1.2 定义

（1）伺服系统：是使物体的位置、方位、状态等输出，能够跟随输入量（或给定值）的任意变化而变化的自动控制系统。

（2）在自动控制系统中，能够以一定的准确度响应控制信号的系统称为随动系统，亦称伺服系统。

伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制得非常灵活方便。

1.3 伺服系统的组成

伺服系统可分为开环、半闭环、闭环控制系统。

具有反馈的闭环自动控制系统由位置检测部分、偏差放大部分、执行部分及被控对象组成。

1.4 伺服系统的性能要求

伺服系统必须具备可控性好，稳定性高和适应性强等基本性能。说明一下，可控性好是指讯号消失以后，能立即自行停转；稳定性高是指转矩随转速的增加而均匀下降；适应性强是指反应快、灵敏、响态品质好。

1.5 伺服系统的种类

通常根据伺服驱动机的种类来分类，有电气式、油压式或电气—油压式三种。

伺服系统若按功能来分，则有计量伺服和功率伺服系统；模拟伺服和功率伺服系统；位置伺服和加速度伺服系统等。

电气式伺服系统根据电气信号可分为DC直流伺服系统和AC交流伺服系统二大类。AC交流伺服系统又有异步电机伺服系统和同步电机伺服系统两种。

2变频异同编辑

伺服与变频的一个重要区别是： 变频可以无编码器，伺服则必须有编码器，作电子换向用.

一、两者的共同点：

交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管（IGBT，IGCT等）通过载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/p ，n转速，f频率， p极对数）

二、谈谈变频器：

简单的变频器只能调节交流电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控制方式和变频器而定，这就是传统意义上的V/F控制方式。很多的变频已经通过数学模型的建立，将交流电机的定子磁场UVW3相转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，大多数能进行力矩控制的著名品牌的变频器都是采用这样方式控制力矩，UVW每相的输出要加霍尔效应的电流检测装置，采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的PID调节；ABB的变频又提出和这样方式不同的直接转矩控制技术，具体请查阅有关资料。这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控制，编码器反馈也可加可不加，加的时候控制精度和响应特性要好很多。

三、谈谈伺服：

驱动器方面：伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环和位置环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更精确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的伺服强大很多，主要的一点可以进行精确的位置控制。通过上位控制器发送的脉冲序列来控制速度和位置（当然也有些伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的方式直接将位置和速度等参数设定在驱动器里），驱动器内部的算法和更快更精确的计算以及性能更优良的电子器件使之更优越于变频器。

电机方面：伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远高于变频器驱动的交流电机（一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机），也就是说当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时，伺服电机就能根据电源变化产生响应的动作变化，响应特性和抗过载能力远远高于变频器驱动的交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。就是说不是变频器输出不了变化那么快的电源信号，而是电机本身就反应不了，所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。当然即使不设定变频器的输出能力还是有限的，有些性能优良的变频器就可以直接驱动[1]伺服电机！！！

AB Micro Logix 1500 可编程序控制器

  Micro Logix 1500 可编程序控制器，可按需要扩展I/O，与大型控制器相比，成本低，体积小。

  Micro Logix 1500 可编程序控制器是A-B系列的一种功能强大的小型控制器，这种小型可编程序控制器可以扩展 Compact I/O。满足各种工业应用的需求。它使用罗克韦尔编程软件 RS Logix ,具有和Micro Logix1000,SLC系列控制器相同的指令集。

  Micro Logix 1500是A-B微型系列中最高级的控制器。

   ·袖珍型 Compact I / O 模块可扩展超过100点 I/O。

   ·内置大容量非发挥性存储器。

   ·实时时钟（RTC）功能。

   ·通过编程接口，可上载、下载、传送用户程序。

   ·内置PID功能。

   ·数据存取终端可以监视和调节数据。

   ·2路20KHz的高速计数器输入。

   ·2路20KHz的高速计数器输出，具有PTO（脉冲列输出）或PWM（脉宽调制）功能。

   ·8路锁存输入（脉冲捕获）

   ·可选择的计时中断STI功能。

   ·4种事件中断。

FALCORP Circuit Separator FSA-04

ACE CONTROLS C.V.C. 1/2x1

THOMSON TUBES & DISPLAYS A35881

OFFER & WIN MITSUBISHI MELSECNET/MINI AJ35PTF-28DT MELS...

MITSUBISHI A38B BD625A987G52 Base Unit

FESTO CPE18-M1H-3GL-1?/4 with MSEB-3-24V DC

Festo Advu-25-80-P-A

POWER MODULE WITH NMB 4715MS-23T-B5A FAN

OFFER & WIN TIMKEN H715334 BEARING NEW IN BOX

TELEMECANIQUE LS1-D2531A65

NEWTRONIC Micro 96 Temperature Controller

SHORE A/D

OFFER & WIN- OMRON NT11-SF121-EV1 Interactive Display

OFFER & WIN SIEMENS S7 6ES7 158-0AD01-0XA0

OFFER & WIN SIEMENS SIMATIC S5 6ES5 464-8MF21

TELEMECANIQUE LP409 10BW3

OFFER & WIN- OMRON NT20M-DT121-V2 WITH NT600M-LK201

R13-040 BN-83/3311-01 Board

REXROTH DR6DP2-52/150YM Pressure Reducer

Unknown Lathe Knifes - 62Pieces

OFFER & WIN- OMRON CQM1-OD213 OUTPUT UNIT

MOS ATTENTIE MOS-CIRCUIT 4022 332 82524 A

Radiator 13x10x9,5cm

OFFER & WIN MITSUBISHI MR-J2-200A AC Servo

SKF 32008 X/Q NEW IN BOX

EUROTHERM ANTRIEBE DRIVES 637 637/K D6R 10-7-CAN DIGITA...

OFFER & WIN LGPACK FDA-5010C AC SERVO DRIVE

OFFER & WN ABB ACS800-01-0004-?3+E200+K462+L50?3+P904 IP2...

ELWRO TEL-EKO pH-Meter N5170

ANORAD I/O Master II Interface D30912 Board with 24 Inp...

ANORAD High Speed 186 CPU D23338 REV: B Board

Inverter-Platin?e 09445 Board

OFFER & WIN MITSUBISHI A3UCPU PROGRAMMABLE CONTROLLER

GEORG FISCHER +GF+ Type: 315 D25 3/4" Diaphragm Valve

OFFER & WIN Industrial pH Controller/Reco?rders Model: P...

OFFER & WIN SIEMENS 6ES5 430-4UA14

OFFER & WIN SIEMENS 6ES5 375-0LA71

OFFER & WIN Allen Bradley 1771-WH Field Wiring Arm 1771...

OFFER & WIN SIEMENS S5 6ES5 431-8MA11

NORDSON 272719a Instalation Kit

OMRON D4DL-1DFG-B SMALL DOOR LOCK SWITCH

OFFER & WIN- OMRON NT31-ST122B-EV2 Interactive Display

NUM SORTIES V2 FC-200577 B

THOMSON TUBES & DISPLAYS IEEE-12C

TELEMECANIQUE XPS-AP Contactor

OFFER & WIN- OMRON NT20S-ST121B-EV?3 Interactive Display

RASMI Single Phase RFI Filter R88A-FIW-115-E

OFFER & WIN REXROTH INDRAMAT MAC093B-0-JS-C/?130-A-0/WI5...

POWER SUPPLY MP-5044-1 POW90170 ITC350B-1A-T Module Boa...

OFFER & WIN TIMKEN 48290 BEARING NEW IN BOX

TELEMECANIQUE LR2K 0306 Thermal Overload Relay - Brand ...

OFFER & WIN SIEMENS SITRANS P 7MF4433 DIGITAL PREASURE ...

OFFER & WIN SIEMENS 6ES5 497-4UB42

SKF 61922MA Bearing Outside & Inner Diameter: 150mm 110...

OFFER & WIN SIEMENS SIMATIC S7-300 361-3CA01-0AA0

OFFER & WIN- Allen-Bradley 1398-DDM-020 9101-1458 Ser. ...

MR-Elektronika OC-11 Control Panel

D41 01345 50600050-B KD39749 LAC-34396 Board

OFFER & WIN SIEMENS 6ES5 374-1KH21

OFFER & WIN- MITSUBISHI FCUA-DX111 Remote I/O Unit Ver....

Unknown Timing Board

NUM AUTO V2-40K FC 200412 B

MERCER BROWN & SHARPE A&G AIR ELECTRONIC CONVERTER

B&R EX270 MIXED MODULE WITH B&R DM465 POWER SUPPLY 7DM4...

OFFER & WIN- OMRON DCN1-3 T-PORT TAP

ELCAN KGW Tubular Heater

OFFER & WIN- OMRON C500-IA223 CG2A5-IA223 INPUT UNIT

BRAD HARRISON DW81589 MICRO-CHANGE

RAUTE Precision OY TPL-350

CURRENT TRANSFORMER Type: HTA100 1,2/6kV 5A

ALLTEC 7075E Kontrollplatine

OFFER & WIN ABB ACS800-01-0004-?3+E200+K462+L50?3+P409 IP...

BOSCH PSL 2000

NSIC REGULATED DC POWER SUPPLY MSAZ18-2

OFFER & WIN- OMRON C200H-CPU21V-E CPU Unit

OFFER & WIN- OMRON R88M-W3K030T AC Servo Motor - Brand ...

FUJI 1MBI75L-060 IGBT Module

Allen-Bradley Compact I/O 1769-ECR Ser: A Right End Cap...

Fiber Optic

OFFER & WIN- OMRON NT31-ST121B-EV2 Interface Display

OFFER & WIN MITSUBISHI MDS-C1-CV-37 Power Supply Unit

REXROTH SIGMA 139 032 00 Board with WR24S05/3000XC & WR...

OFFER & WIN ELECTRIC ACTUATOR LIFTING COLUMN LP2 LP2-2....

THOMSON TUBES & DISPLAYS Sensor Signal Processing Board

TELEMECANIQUE TSX Micro TSX3710000 with 2x TSXDMZ 28DR

IFM Electronic M12 40T-E 1A AC2508 D-45127

OFFER & WIN MITSUBISHI A2ACPU

SMC EVHS2000-F02

OFFER & WIN PRAZISION AUS JENA Messkompensator Mit Komb...

OFFER & WIN TIMKEN 42375 BEARING NEW IN BOX

Multi Pin Switch - 2x12pin

OFFER & WIN- OMRON C200HW-COM05-EV?1 !!! NEW IN BOX !!!

RED ELEKTRONIK REOVIB 509 Drivers Vibratory Feeders

HIRATA DC SERVO MOTOR HRM-020-100-A

OFFER & WIN SIEMENS SIMATIC 6ES5 465-7LA11

OFFER & WIN - Allen-Bradley 1756-ENET/B Ethernet TCP/IP...

Mitsubishi ELECTRIC CORPORATION PLC A68B melsec

OFFER & WIN MITSUBISHI AOJ2CPU

OFFER & WIN PHYTRON PHYTRON-ELEKTRO?NIK GMBH IXE-ALPHA-C...

OFFER & WIN - Allen-Bradley 1756-A13/B 1756-A13 B

URSAMAR RK42 Electronic Controller

TELEMECANIQUE ABL-6RF2405 TRANSFORMER

OFFER & WIN SIEMENS 6ES5 375-0LA41

OFFER & WIN Siemens Sirius 3RV1021-1GA10

PILZ PNOZ MC1P

OFFER & WIN SIEMENS MOBY-I 6GT2002-0BA00 with BUS MODUL

OFFER & WIN SIEMENS SITOP POWER 40 6EP1437-1SL11

OFFER & WIN Allen-Bradley 1771-P7 B with 1771-A1B

LEEDS & NORTHRUP 8686 MILLIVOLT POTENTIOMETER

O-MODEM SCS DESIGN RS 232

SYRELEC DSR2 Relay

OFFER&WIN Allen-Bradley /ASACCU-SORT 2755-SN5 Laser Lig...

OFFER & WIN - Allen-Bradley CompactBlock 1791D N4CV2X

OFFER & WIN SIEMENS S7 ET-200B 6ES7 133-0BL00-0XB0

QVR-10A-E SUPPLY LOAD VARIABLE POWER REGULATOR LNNLO

OFFER & WIN- OMRON R88D-WT08H AC SERVO DRIVER

OMRON E3F2-7DC4 PHOTOELECTRIC SWITCH

OFFER& WIN ROSEMOUNT Differential Pressure 041-000-253

OFFER & WIN SIEMENS G33928-N1542-C0?05-B0-0036

TIMKEN 27881 BEARING NEW IN BOX

TELEMECANIQUE Unknown Model Limit Switch - Brand New

REXROTH VT-5006 VT5006S12 R1 6434/0103

SMC ISE4B-01-65

OFFER & WIN BAUMULLER BUM60-VC-A0-000?1 BUM60-03/06-54-?B...

OFFER & WIN FANUC IC693ACC310A FILLER MODULE

Multi Pin Switch - 2x24pin

DIGICO PWM Frequency Converter FM 203/TRSNI

Festo ADVUL-32-40-P-A Compact Cylinder 40mm

UVP Model UVGL-25 Mineralight Lamp, Multiband UV-254/36...

OFFER & WIN PROFACE GP270-LG31-24V 0680028-03 Interface...

OMRON 61F-GP-V50 Floatless Level Switch with 8PFA1 Stan...

HIRATA DC SERVO MOTOR HRM-008-100-A

UNITRA Bridge RC MRC-3

PHD UM 1 1/8 X 1 1/2 -M 05651822-01 40mm Pneumatic Cyli...

OFFER & WIN SIEMENS SIMATIC S5 6ES5 454-7LA11

OMRON E3Z-B82 PHOTO SENSOR

John Crane SLJ8568 Mechanical Seal - Brand New

OFFER & WIN MITSUBISHI FR-E520-0.1K Inverter OFFER & WI...

TURCK Si30-K33-AP7X 250mA Proximity Relay Fork

OFFER & WIN Allen-Bradley 190-AC11-11

VICKERS IP65 700/105VA 50Hz 110 VAC 617475

INTEGRATED CIRCUIT 72V36110 LI5PFI

DATALOGIC DS2100 Barcode Reader - Used

NUMATICS 33CCL4430 PNUEMATIC AIR VALVE CONTROL

OMRON E3F2-7L PHOTOELECTRIC SWITCH

OLYMPUS HIGHLIGHT 2100 OLYMPUS EUROPE MICROSCOPE

OFFER & WIN MITSUBISHI FREQROL-K3 FR-K3-3.7K 200V Serie...

MITSUBISHI E500 FR-E520-0.2KND 0,2kW Inverter

OKUMA OPUS 5000 MOTHER BOARD-11 E4809-032-483

ROW Rathenow M226797 Okular 10X VEB Werkzeugmaschin?enko...

ROTRONIC DST-85 Hygroskop with HP101A-L5-K25W2?F Probe

FESTO SGS-M16x1,5 Rod End Bearing - Brand New

OFFER & WIN SIEMENS SIMATIC S5 115 6ES5 451-7LA11

TELEMECANIQUE XBT-K801010 Terminal 24VDC 10W Display

POLINOVA TB-Pt 100 Digital Thermometer

RELPOL R15-2013-23-102?4-WTL Relay

SMC VQ0140K-5L-C4-Q Pneumatic Valve Terminal

KARPICKO TRANSFORMATOR TOE-63

TIMKEN L21549 BEARING NEW IN BOX

MURR Elektronik 85064 Switch Mode Power Supply

MOELLER LS-11 Limit Switch

OFFER & WIN- ALLEN-BRADLEY 2A C 8P7A 0 AYNANNN POWERFLE...

ESDC-30-001 Four-separator Measuring Signals

OFFER & WIN STEEL CORD CARCASS CONVEYOR BELTS SCHOLTZ

OFFER & WIN TIMKEN 2580, 2523 BEARING NEW IN BOX

OFFER & WIN Allen-Bradley 1790-16BV0X Expansion Unit

OFFER & WIN SIEMENS 6ES5 451-4UA14

Endress Hauser Prosonic T FMU 230

MITSUBISHI NV30-CA CIRCUIT BREAKER

R15 3PDT 10A Relay

OMRON D4D-1131N Limit Switch

SEFELEC GLHT835P2

OFFER & WIN ALLEN BRADLEY 1734-0W2

OMRON E5LC-4 Digital Thermometer 60 to 110 C

OMRON 2R-2-SND WITH BASE

OFFER & WIN SIEMENS SIMATIC S5 6ES5 942-7UB11

OFFER & WIN Allen Bradley 1771-WC SER B FIELD WIRING AR...

AMP 147021-1 USPP 1470211

OFFER & WIN - Allen-Bradley 1305-BA04A-HA1 1.5kW/2HP In...

RTx-152 Time Relay - Brand New

美国AB plc 1756-L62 CPU模块

SAIA PCD2.M110 PCD2 PLC EXPANSION MODULE

VITRONIC VICODE

OFFER & WIN SIEMENS 6ES5 376-0AA21

OFFER & WIN ALLEN BRADLEY 2755-NW44 PLASTIC WINDOW KIT ...

OFFER & WIN- OMRON 61F-G3 FLOATLESS LEVEL SWITCH

CUTLER-HAMMER E51DT1 Proximity Sensor Ser. C1

SOLARTRON OD4 Transducer Conditioner

OMRON C500-PS222-E 3G2A5-PS222-E I/O POWER UNIT

HARTING HAN 16A-M 16/250/4kV3

TELEMECANIQUE XCS-E Safety Interlock Limit Switch

OFFER & WIN ALLEN-BRADLEY 1305-BA04A SER C AC DRIVE

OFFER & WIN SIEMENS 6ES5 464-8MA21 ANALOG INPUT