6DD1683-0BB0

6DD1683-0BB0

6DD1683-0BB0

由于工控机APC820提供强大的运算能力以及通过高速实时以太网POWERlink(100Mbps)连接工控机与伺服驱动器，使得能够实现复杂的运动控制算法对伺服电机的集中式控制，并且能够实现一台工控机对多台6轴机器人的控制。

贝加莱的软件开发平台Automation Studio集成有标准的关节型机器人运动功能模块，使得用户开发和调试机器人软件的时间大为缩短。系统具有很强的可扩展性，

APC820可以通过接口卡方便地连接Ethernet、 POWERlink、 ProfiBus、DeviceNet、CANOpen、 Modbus等主流现场总线模块。由于系统硬件模块少，电气布置简单，连线少，一方面减少了电控柜的体积，另一方面使得电气系统的可靠性得到了提高。

3. 系统软件设计

3.1机器人技术-TRF_Lib库支持

机器人技术是由齐次转换库作为核心的，是在CNC基础之上的一个应用，对于六自由度机器人系统，通过将X,Y,Z,Pitch,Yaw,Roll的各机器人轴转换为CNC的轴控制，此转换过程为一个多变量系统的耦合和解耦问题，通过傅立叶变换，将非实域的轴参数转换为在实域中的参数，因此，这个运动学转换库Transfomer对于不同的机器人类型是不同的，B&R的系统可支持14种不同的机器人类型，如SCARA,Tripod,也包括奇瑞所使用全关节型6自由度机器人。

6ES7131-4BD01-0AA0

6ES7407-0KA02-0AB0

6ES7972-0BB12-0xA0

6ES7322-1BF01-0AB0

6ES7972-0BA12-0xA0

6ES7315-2EH14-0AB0

6ES7972-0BA52-0xA0

6ED1052-1FB00-0BA6

6ES7338-4BC01-0AB0

6ES7972-0AA01-0xA0

6ES7214-2BD23-0xB8

6ES7307-1EA01-0AA0

6ES7972-0AA02-0xA0

6ES7972-0BB52-0xA0

6ES7322-1FF01-0AB0

6ES7414-4HJ04-0AB0

6ES7392-1AJ00-0AA0

6ES7392-1AM00-0AA0

6ES7313-6CF03-0AB0

6AV6381-2BE07-0AV0

6ES7331-7KB02-0AB0

6ES7341-1CH02-0AA0

6ES7317-2EK14-0AB0

6ES7331-7KB01-0AB0

6ES7314-6CF03-0AB0

6ES7323-1BL00-0AA0

6ES7314-1AG14-0AB0

6ES7312-1AE13-0AB0

6ES7322-1HH01-0AA0

6ES7361-3CA01-0AA0

6ES7332-5HB01-0AB0

6ES7331-7PF01-0AB0

6ES7307-1EA00-0AA0

6ES7331-7PF11-0AB0

6ES7331-1KF02-0AB0

6ES7360-3AA01-0AA0

6ES7313-5BF03-0AB0

6ES7214-1BD23-0xB8

6ES7216-2BD23-0xB8

6ES7431-7QH00-0AB0

6ES7153-2BB00-0xB0

6ES7407-0DA02-0AA0

6ES7341-1CH02-0xE0

6ES7317-2AJ10-0AB0

6AV6381-2BC07-0AV0

6ES7 810-4CC10-0YA5

6ES7153-2BA00-0xB0

6ES7153-2BA82-0xB0

6ES7315-6FF01-0AB0

6ES7 414-2XK05-0AB0

6DD 1661-0AD0

6DD1683-0BB0

6DD1600-0BA3

6SE7090-0XX84-0AB0

6ES7214-2AD23-0xB0

6AV6545-0AG10-0AX0

6EP1336-2BA10

6EP1334-3BA10

6GK7342-5DA03-0xE0

6ES7972-0CB20-0xA0

6GK1561-3AA01

6GK7343-1EX30-0xE0

6AV6642-0BA01-1AX1

6GK7443-1EX20-0xE0

6GK7342-5DA02-0xE0

C98043-A7001-L2

6GK7343-1CX10-0xE0

6GK7243-1EX01-0xE0

6GK7343-1EX21-0xE0

6ES7810-4CC10-0KA5

6GK7443-5DA03-0xE0

6EP1336-3BA00

6GK7343-1EX11-0xE0

6EP1334-2AA01

6GK7443-5DX03-0xE0

6GK7443-1EX30-0xE0

6EP1336-2BA00

6GK7342-5DA02-0xE0

6GK7443-1EX20-0xE0

6AV6643-0CD01-1AX1

7ML1201-1EF00

6GK1161-3AA01

6EP1334-3BA00

6AV6381-2BM07-0AV0

6GK7443-1EX11-0xE0

6EP1333-2BA00

6EP1334-2BA01

6GK1503-3CB00

6ED1052-1FB00-0AB0

KFD2-UFC-EX1

140CRA21110

1747-AIC

6GK7443-5DA03-0xE0

1746-HSTP1

1746-IB8