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工业机器人主要有机械系统、控制系统、系统软件三部分组成。

1. 机械系统

1.1机械系统的组成

机器人机械系统主要由机械本体和外围结构组成，如图1所示。机械本体主要由底座部分、平衡缸部分、大臂、小臂部分和手腕部分组成。外围结构主要由管线包以及一些管卡组成。

机器人的性能参数

基于贝加莱系统的第三代机器人是奇瑞汽车股份有限公司自主研发的大负载工业机器人，型号为QB-165，最大负载165公斤，有六个自由度。该机器人也是我国自主研发的最先进的大负载工业机器人之一，各项性能参数达到国际先进水平，具体参数如表1所示。

整体总体架构如图2所示。

控制系统选择了贝加莱移动式面板作为示教器，该系统还包括APC820工控机、ACOPOSmulti伺服驱动器及电机，其系统主要部件和性能描述如下：

6ES7131-4BD01-0AA0

6ES7407-0KA02-0AB0

6ES7972-0BB12-0xA0

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6ES7972-0BB52-0xA0

6ES7322-1FF01-0AB0

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6AV6381-2BE07-0AV0

6ES7331-7KB02-0AB0

6ES7341-1CH02-0AA0

6ES7317-2EK14-0AB0

6ES7331-7KB01-0AB0

6ES7314-6CF03-0AB0

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6ES7307-1EA00-0AA0

6ES7331-7PF11-0AB0

6ES7331-1KF02-0AB0

6ES7360-3AA01-0AA0

6ES7313-5BF03-0AB0

6ES7214-1BD23-0xB8

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6ES7431-7QH00-0AB0

6ES7153-2BB00-0xB0

6ES7407-0DA02-0AA0

6ES7341-1CH02-0xE0

6ES7317-2AJ10-0AB0

6AV6381-2BC07-0AV0

6ES7 810-4CC10-0YA5

6ES7153-2BA00-0xB0

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6ES7 414-2XK05-0AB0

6DD 1661-0AD0

6DD1683-0BB0

6DD1600-0BA3

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6EP1336-2BA10

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6GK7342-5DA03-0xE0

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6GK1561-3AA01

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6GK7342-5DA02-0xE0

C98043-A7001-L2

6GK7343-1CX10-0xE0

6GK7243-1EX01-0xE0

6GK7343-1EX21-0xE0

6ES7810-4CC10-0KA5

6GK7443-5DA03-0xE0

6EP1336-3BA00

6GK7343-1EX11-0xE0

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7ML1201-1EF00

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6EP1334-2BA01

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KFD2-UFC-EX1

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