6ES7972-0BB52-0xA0
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6ES7972-0BB52-0xA0
小范围内调节其角速度来实现的，检测从轴偏心块的当前位置，并与主轴偏心块的位置比较，得到一个相位偏差，该偏差通过PID算法得出速度设定值，减慢或加快该从轴偏心块的角速度，速度差的积分会导致位置的相对移动，直到相位偏差小于设定值(如5度)时，PID停止调节。

偏心块的相位调节是通过

振动锤的振动是由电动机带动多片大质量的偏心块作旋转运动而产生的，且振动锤工作时电机的速度一般在1000r/min以上，系统的惯性非常大，在相位调节过程中如处理不当就会引起超调，进而引起速度不同步，还会造成速度调节模块与相位调节模块之间的频繁切换，影响同步效果。

为了避免上述现象发生，在相位调节中采用了一种点动Bang-Bang控制算法。它的基本原理是：当速度差小于设定的速度阈值Vs时切换至相位调节模块。设速度调节时第i台(i≥1)从振动锤的控制量为Vfspi，检测主从桩锤相应偏心块之间的相位差，由给定算法得出该从桩锤当前的控制量Vphspi(t)。

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