行星摩擦直联减速机近十几年来又相继出现了一些新的行星摩擦直联减速机传动形式，其中发展较快的有双曲柄输入式少齿差传动及用弹性变形来传递运动的谐波传动。实践证明，与适用于相同工况的其它机械传动形式相比，具有许多显著的优点：如体积小、重量轻、结构紧凑、传动比范围大和传动效率高等。我国从50 年代就开始从事行星摩擦直联减速机的研究。1958年开始研制摆线针轮减速机，60年代投人工业化生产。上海摆线减速机厂在这个研究领域走在国际前列。