产品品牌：发那科Fanuc

产品型号：FANUC-EMP视觉系统

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FANUC视觉系统

FANUC iR Vision 2DV视觉系统：该视觉系统由一个安装于手爪上的2D摄像头完成视觉数据采集。该视觉系统作为待加工工件准确抓取的定位方式，省去通常为满足机器人的准确抓取而必须采用的机械预定位夹具，具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常容易地实现多产品混合生产。

附:

3D视觉定位技术

应用于机器人上料至机床。

摄像头安装位置：固定在3DL视觉支架上。

该技术解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。对于此种情况，在没有3DL视觉系统的情况下，机器人是无法实现对工件的准确上料。

原理：选一个毛坯件作为初始工件，通过3DL视觉软件对该工件在摄像头中的画面点位与机器人示教点位的关系进行标定，同时完成初始工件的特征标定。示教完成的上料程序为初始工件初始位置的上料位置，此时工件上料偏差值为零。当抓取其它毛坯件后，定位孔位置以及工件的平面度发生变化。通过3DL软件，机器人能够计算出位置变化量Ｘ、Ｙ、Z、W、P、Ｒ。机器人把该偏差值存入位置寄存器PR[]中。此时机器人可以通过把偏差值PR[]补偿到初始上料位置来实现工件的上料。

尺寸有轻微误差，仍然可以计算出该工件的位置。

FANUC iR Vision 3DL视觉系统：该视觉系统由一个安装于地面上的3D Laser Sensor完成视觉数据采集。该视觉系统解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于待加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。该技术可以自动补偿位置变化，实现高精度上料。

FANUC iR Vision 2.5DL视觉系统：

iRVision 码垛视觉处理

码垛视觉处理通过拍摄到的物体影像的大小计算出该物体Z方向的高度，然后计算出偏移数据将之补偿到X，Y，R和Z方向。该功能实现了机器人只用一个摄像机就能完成对码垛工件的抓取。

iRVision 码垛视觉处理 （通过寄存器读取Z方向补偿值）
该功能通过计算视觉捕捉到的2D位置偏移和指定寄存器的值来对机器人动作在X，Y，R和Z方向上进行补偿。指定的寄存器是用来存放工件Z方向的高度信息，该高度可以是已知工件的高度或由位置传感器来测量。

iRVision 码垛视觉处理（通过层数得到Z方向补偿值）

该功能通过整合视觉捕捉到的影像和相对于该影像大小的层数（工件高度）来计算出捕捉到的工件的位置。层数由相对尺寸和高度数据自动计算得到。因此，即使当捕捉到的尺寸有轻微误差，仍然可以计算出该工件的位置。