在的启发式算法里,阿尔法狗的工程师发明的CooperativeA*是随机的让AGV有顺序,互相之间可以躲避。或者是WHCA算法,让每一个机器人规划自己路径的时候只看前W步。还包括全局搜索算法,比如A*算法是试图让每一个机器人的行动组合都做一个规划。在非匀速网络中,在真实物理环境下,机器人的无法用匀速运动近似,它面临着两个挑战,一是经过同一个点的速度不相同,经过同一条边所需时间不相同;二是时间表达从离散时间片变为连续时间。

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